[发明专利]一种基于轨迹预估的在线纠偏视觉识别偏差处理方法

权利要求书

1.一种基于轨迹预估的在线纠偏视觉识别偏差处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据结构光传感器在线纠偏的工作特点对实际检测轨迹进行分段；

S2、定义不同的指标，对具有不同分布形态的识别偏差点进行偏差量化；

S3、根据量化的偏差数值与对应阈值的大小对比，每一段实际检测轨迹被标记成“正常”或“异常”；

S4、利用初始示教轨迹与前序被标记为“正常”的实际检测轨迹，预估当前应有的贴合实际焊缝的检测轨迹；

S5、若当前检测轨迹被标记为异常，则用预估轨迹去替代，否则不执行任何操作。

2.根据权利要求1所述的在线纠偏视觉识别偏差处理方法，其特征在于，步骤S1中对实际检测轨迹进行分段是利用结构光传感器工作时光平面扫描位置前于焊接位置的距离，沿着焊接作业方向，分段起点前于焊接位置落后的距离，分段终点位于光平面扫描位置。

3.根据权利要求1所述的在线纠偏视觉识别偏差处理方法，其特征在于，步骤S2中识别偏差点的分布形态分别是大波动偏差、整体偏差和小幅度持续波动偏差。

4.根据权利要求3所述的在线纠偏视觉识别偏差处理方法，其特征在于，步骤S2中识别偏差量化是以预估的检测轨迹为基准的。

5.根据权利要求1所述的在线纠偏视觉识别偏差处理方法，其特征在于，步骤S3中被标记成“正常”的检测段被添加到目标点集中，执行配准获取旋转矩阵R与平移向量t。

6.根据权利要求1所述的在线纠偏视觉识别偏差处理方法，其特征在于，步骤S4中预估的检测轨迹是利用迭代最近点ICP算法配准示教轨迹到前序被标记为“正常”的实际检测轨迹的方式获取的。

7.根据权利要求6所述的在线纠偏视觉识别偏差处理方法，其特征在于，步骤S4中通过搜索最近点的方式，获取拟合线，量化指标的定义如下列各式所示：

其中，I₁为用于衡量大波动偏差，I₂为用于衡量小幅度持续波动偏差，I₃和I₄为一组，用于衡量整体偏差，d_i为预估点到其拟合线的距离，d_j为实际点到其拟合线的距离，m为预估点的个数，n为实际点的个数，S为四边形面积，D为两条拟合线的异面距离。