[发明专利]具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车

权利要求书

1.一种具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，包括：二自由度协同装配架车以及三维活动设置于其上的摆角顺应机构，该摆角顺应机构包括：定平台、动平台和三个辅助分支，其中：三个辅助分支的两端分别与动平台和定平台转动连接，动平台一端与定平台转动连接并实现两转一移三自由度的运动；

所述的二自由度协同装配架车包括：皮带传动装置、Y轴运动电机、X轴直线模组、辅助固定支座、车架、轨道轮、X轴运动电机和前轮主轴，其中：Y轴运动电机固定在车架上，Y轴驱动电机通过皮带传动装置驱动前轮主轴，使二自由度协同装配架车产生Y轴方向运动，X轴电机固定在车架上用于固定X轴驱动电机，X轴驱动电机驱动X轴直线模组运动，使二自由度协同装配架车产生X轴方向运动；在协同装配过程中，由多个装配架车共同托举一节船段，装配架车的五个自由度中的三个平动自由度用于调整船段姿态，两个转动自由度用于顺应船段自身的倾角与弧度，然后同时控制多组船段下方的装配架车的运动，使多个船段协同装配。

2.根据权利要求1所述的具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征是，所述的辅助分支与动平台之间通过球面副实现转动连接，辅助分支与定平台之间通过转动副实现转动连接，动平台与定平台之间通过转动副实现转动连接。

3.根据权利要求1所述的具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征是，所述的三维活动设置，通过二自由度协同装配架车上的三维轴向运动机构实现，该三维轴向运动机构分别与摆角顺应机构和二自由度协同装配架车的车架相连。

4.根据权利要求1～3中任一所述的具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征是，所述的摆角顺应机构具体包括：末端移动平台、被动球副、驱动电缸、被动U副和被动支撑移动副，其中：驱动电缸底部通过被动U副与转接板相连，可驱动电缸顶部通过被动球副与末端移动平台相连，被动支撑移动副底部被动U副与转接板相连，被动支撑移动副顶部与末端移动平台固连，通过三个驱动电缸可以驱动末端移动平台实现两转一移三自由度的运动。

5.根据权利要求1所述的具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征是，所述的二自由度协同装配架车具体为：每个船段下面8个架车，一共两排，每排4辆。

6.根据权利要求1或5所述的具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征是，所述的二自由度协同装配架车进一步包括：车架和设置于车架上的前车轮主轴、皮带传动装置、轨道轮、后车轮主轴、车壳。