[发明专利]一种V-SLAM地图校验方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提供了一种V‑SLAM地图校验方法、装置及设备，方法包括：针对V‑SLAM地图中的每个地图节点，获取该地图节点对应的图像特征点；对图像特征点进行评估，得到评估得分；若评估得分位于第一预设区间，则确定该地图节点校验通过；若评估得分位于第二预设区间，则对该地图节点进行增补或重建；若评估得分位于第三预设区间，则删除该地图节点，第一预设区间、第二预设区间和第三预设区间依次连续且不重叠；可见，本方案中，实现了根据地图节点对应的图像特征点，对V‑SLAM地图的准确性进行校验。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种V-SLAM地图校验方法、装置及设备。

背景技术

V-SLAM(Vision—Simultaneous Localization and Mapping，基于视觉的即时定位与地图构建)可以用于对机器人、或者其他能够移动的智能设备进行定位、或者导航等等。V-SLAM理解为这样一种方案：利用机器人配置的摄像头采集场景图像，通过将该场景图像与预先生成的V-SLAM地图进行匹配，实时对机器人进行定位、导航等。

V-SLAM地图由多个地图节点组成，地图节点可以理解为组成V-SLAM地图的最小数据单元。V-SLAM地图中，每个地图节点对应一组图像特征点。如果V-SLAM地图中存在错误的地图节点、或者准确性较低的地图节点，则会导致定位、导航等出现异常。因此，需要提供一种能够校验V-SLAM地图准确性的方案。

而且V-SLAM地图不同于一般的电子地图。对于一般的电子地图来说，其中各地图节点均对应地理位置信息，因此可以基于各地图节点对应的地理位置信息，检验电子地图所显示的内容是否准确。但V-SLAM地图中的各地图节点并不对应地理位置信息，只是对应一组图像特征点，因此，不能采用这种方案来校验V-SLAM地图的准确性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种V-SLAM地图校验方法、装置及设备，以提供一种能够校验V-SLAM地图准确性的方案。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种V-SLAM地图校验方法，包括：

针对V-SLAM地图中的每个地图节点，获取该地图节点对应的图像特征点；

对所述图像特征点进行评估，得到评估得分；

若所述评估得分位于第一预设区间，则确定该地图节点校验通过；

若所述评估得分位于第二预设区间，则对该地图节点进行增补或重建；

若所述评估得分位于第三预设区间，则删除该地图节点，所述第一预设区间、所述第二预设区间和第三预设区间依次连续且不重叠。

为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种V-SLAM地图校验装置包括：第一获取模块、评估模块、第一确定模块和删除模块，还包括：增补模块和/或重建模块；其中，

第一获取模块，用于针对V-SLAM地图中的每个地图节点，获取该地图节点对应的图像特征点；

评估模块，用于对所述图像特征点进行评估，得到评估得分；若所述评估得分位于第一预设区间，则触发第一确定模块；若所述评估得分位于第二预设区间，则触发增补模块和/或重建模块；若所述评估得分位于第三预设区间，则触发删除模块，所述第一预设区间、所述第二预设区间和第三预设区间依次连续且不重叠；

第一确定模块，用于确定该地图节点校验通过；

增补模块，用于对该地图节点进行增补；

重建模块，用于对该地图节点进行重建；

删除模块，用于删除该地图节点。

为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；