[发明专利]一种V-SLAM地图校验方法、装置及设备

权利要求书

1.一种V-SLAM地图校验方法，其特征在于，包括：

针对V-SLAM地图中的每个地图节点，获取该地图节点对应的图像特征点；

对所述图像特征点进行评估，得到评估得分；

若所述评估得分位于第一预设区间，则确定该地图节点校验通过；

若所述评估得分位于第二预设区间，则对该地图节点进行增补或重建；

若所述评估得分位于第三预设区间，则删除该地图节点，所述第一预设区间、所述第二预设区间和第三预设区间依次连续且不重叠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像特征点进行评估，得到评估得分，包括：

评估所述图像特征点的分布均匀性和/或质量，得到评估得分；其中，所述图像特征点分布越均匀则对应的评估得分越接近所述第一预设区间，所述质量越高则对应的评估得分越接近所述第一预设区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，评估所述图像特征点的分布均匀性，得到评估得分，包括：

针对预先设定的每种分割方式，利用该种分割方式对所述图像特征点所在的图像进行区域分割，得到多个分割区域；根据每个所述分割区域中的图像特征点数量，计算该种分割方式对应的分布均匀性评分；

通过计算全部分割方式对应的分布均匀性评分之和，得到评估得分。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个分割区域为两个分割区域；所述分割方式包括以下任意一种或多种：从竖直方向进行分割、从水平方向进行分割、45度方向进行分割、135度方向进行分割、将中心区域与外围区域分割。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，评估所述图像特征点的质量，得到评估得分，包括：

分别利用不同的角点检测算法，评估图像特征点的质量，得到每种角点检测算法分别对应的图像特征点的质量评分；

基于所述每种角点检测算法分别对应的图像特征点的质量评分，得到评估得分。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别利用不同的角点检测算法，评估图像特征点的质量，得到每种角点检测算法分别对应的图像特征点的质量评分，包括：

利用第一角点检测算法，评估每个图像特征点的质量，得到每个图像特征点的第一评分；通过对所述第一评分进行排序，从所述第一评分中选择目标第一评分，作为所述第一角点检测算法对应的图像特征点的质量评分；

利用第二角点检测算法，评估每个图像特征点的质量，得到每个图像特征点的第二评分；通过对所述第二评分进行排序，从所述第二评分中选择目标第二评分，作为所述第二角点检测算法对应的图像特征点的质量评分。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述评估所述图像特征点的分布均匀性和/或质量，得到评估得分，包括：

评估所述图像特征点的分布均匀性，得到分布均匀性评分，所述图像特征点分布越均匀则所述分布均匀性评分越低；

通过利用第一角点检测算法评估每个图像特征点的质量，得到第一质量评分，所述图像特征点的质量越高则所述第一质量评分越高；

通过利用第二角点检测算法评估每个图像特征点的质量，得到第二质量评分，所述图像特征点的质量越高则所述第二质量评分越高；

计算所述分布均匀性评分与第一预设权重的乘积，作为第一乘积；

计算所述第一质量评分与所述第二质量评分以及第二预设权重的乘积，作为第二乘积；

计算所述第一乘积减去所述第二乘积后得到的数值，作为评估得分。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述评估得分位于第二预设区间，则对该地图节点进行增补或重建，包括：

若所述评估得分位于所述第二预设区间中的第一子区间，则对该地图节点进行增补；

若所述评估得分位于所述第二预设区间中的第二子区间，则对该地图节点进行重建地图节点，所述第一子区间和第二子区间依次连续且不重叠，所述第一子区间更接近所述第一预设区间，所述第二子区间更接近于所述第三预设区间。