[发明专利]一种四旋翼无人机地面机动目标实时跟踪系统及方法

权利要求书

1.一种四旋翼无人机地面机动目标实时跟踪方法，其特征在于，包括：

步骤1、获取当前图像；

步骤2、获取上一次目标的准确位置或估计的目标位置；

步骤3、在上一次的目标的准确位置或估计的目标位置的匹配范围内确定在当前图像中目标位置；

步骤4、根据存储的目标运动特性，估计当前的目标位置；

步骤5、根据估计出当前的目标位置修正确定的目标位置，得到并存储当前目标的准确位置至目标的历史位置的数据库中；

步骤6、若在当前图像中没有发现目标，认为目标被遮挡，根据存储的目标运动特性，估计当前的目标位置，并将估计出的目标位置存储到目标的历史位置的数据库中；

其中，目标运动特性是根据目标的历史位置计算得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前图像，包括：

获取摄像设备拍摄的实时图像；

预先定义的API函数对实时图像进行RGB三色解码，将十进制码值转换为二进制码值；

对图像的二进制码值进行压缩编码，其中，将图像分割为重要信息和不重要信息，然后舍去不重要信息，后续对剩下的信息进行反解码，得到压缩后的图像作为当前图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若至少连续n次在图像中都没有发现目标，则在当前图像的整个区域内寻找目标，至少连续n次中的最后一次为当前这一次，n为正整数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在上一次的目标的准确位置或估计的目标位置的匹配范围内确定在当前图像中目标位置，包括：

采用模板匹配方法，在该匹配范围内的当前图像中根据预设的目标模板匹配目标，得到当前图像中目标位置；

或，

采用Meanshift方法，该匹配范围内的当前图像中计算出目标位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤4和步骤6的修正方法采用卡尔曼预估方法；步骤5的修正方法采用平均法。