[发明专利]一种采摘机器人

说明书

本发明公开了一种采摘机器人包括履带行走机构、并联机器人、收集箱和双目摄像头，所述履带行走机构包括机架及设置于机架左右两侧的两条履带，两条履带由两个第一驱动装置分别驱动，每条履带上均设置有传动齿轮、从动轮和若干支撑轮，所述从动轮安装于履带内表面的前端，所述传动齿轮安装于履带内表面的后端，所述传动齿轮与履带内表面啮合，所述第一驱动装置与传动齿轮连接，若干所述支撑轮均设置于机架底部与履带内表面之间，所述并联机器人和收集箱均通过机架固定于履带行走机构上，所述双目摄像头安装于并联机器人上。即本发明实现蔬菜的自动化采摘，具有采摘时间短，采摘完成量大，工作效率高，节省成本的优点。

技术领域

本发明主要涉及智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种采摘机器人。

背景技术

机器人是一个在三维空间中具有多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器。随着现代科技的迅猛发展，机器人技术开始融入人们的工作和日常生活；而且人口老龄化加剧，农村劳动力逐渐流失，促进农业不断向机械化、现代化、智能化发展；这将有助于农业机器人快速介入到农业生产领域。在农业生产过程中，农产品采摘是耗时较多的一个环节，其采摘期短，采摘量大，工作强度高，需要大量劳动力完成工作。因此，采摘机器人成为农业自动化和智能化的研究热点。与串联机器人比较，作为闭链结构的并联机器人，具有刚度大、承载能力强、误差小、速度快及精度高等优点。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种采摘机器人，可解决现有技术中采摘期短，采摘量大，工作强度高，需要大量劳动力完成工作的缺陷。

本发明的采摘机器人包括履带行走机构、并联机器人、收集箱和双目摄像头，所述履带行走机构包括机架及设置于机架左右两侧的两条履带，两条履带由两个第一驱动装置分别驱动，每条履带上均设置有传动齿轮、从动轮和若干支撑轮，所述从动轮安装于履带内表面的前端，所述传动齿轮安装于履带内表面的后端，所述传动齿轮与履带内表面啮合，所述第一驱动装置与传动齿轮连接，若干所述支撑轮均设置于机架底部与履带内表面之间，所述并联机器人和收集箱均通过机架固定于履带行走机构上，所述双目摄像头安装于并联机器人上。

进一步地，所述机架包括两块机架横板和两块机架纵板，两块机架横板左右平行设置，两块机架纵板垂直且固定地设置于两块机架横板的前后两端，两块机架横板分别对应两条履带，每块机架横板的两端分别与对应履带的从动轮和传动齿轮连接，两个第一驱动装置和/或收集箱固定安装于前端设置的机架纵板上。

进一步地，所述采摘机器人还包括设置于两块机架纵板之间的支撑架，所述并联机器人通过支撑架固定于机架上。

进一步地，所述支撑架包括底架和设置于底架上的支撑杆，所述底架的两端分别与两块机架纵板固定连接，所述支撑杆顶端与并联机器人固定连接，其底端固定于底架上。

进一步地，所述支撑杆的数量为若干根，若干根所述支撑杆平行且等间距地设置于底架上。

进一步地，每条履带上若干所述支撑轮设置于对应的机架横板底部与履带内表面之间。

进一步地，所述并联机器人至少包括第二驱动装置、静平台、动平台、驱动臂、执行臂和末端执行器，所述第二驱动装置固定于静平台的上表面，所述双目摄像头固定于静平台的下表面，所述驱动臂上端与第二驱动装置连接，其下端与执行臂的上端铰接，所述执行臂的下端设置于动平台上，所述末端执行器安装于动平台上。

进一步地，所述并联机器人为delta并联机器人，所述执行臂为平行四边形机构，且其数量为多个，多个执行臂通过驱动臂围绕静平台设置。

进一步地，所述第二驱动装置、驱动臂和执行臂的数量均相同。