[发明专利]一种采摘机器人

权利要求书

1.一种采摘机器人，其特征在于，包括履带行走机构(1)、并联机器人(2)、收集箱(3)和双目摄像头(4)，所述履带行走机构(1)包括机架(11)及设置于机架(11)左右两侧的两条履带(12)，两条履带(12)由两个第一驱动装置(13)分别驱动，每条履带(12)上均设置有传动齿轮(14)、从动轮(15)和若干支撑轮(16)，所述从动轮(15)安装于履带(12)内表面的前端，所述传动齿轮(14)安装于履带(12)内表面的后端，所述传动齿轮(14)与履带(12)内表面啮合，所述第一驱动装置(13)与传动齿轮(14)连接，若干所述支撑轮(16)均设置于机架(11)底部与履带(12)内表面之间，所述并联机器人(2)和收集箱(3)均通过机架(11)固定于履带行走机构(1)上，所述双目摄像头(4)安装于并联机器人(2)上。

2.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于，所述机架(11)包括两块机架横板(111)和两块机架纵板(112)，两块机架横板(111)平行设置，两块机架纵板(112)垂直且固定地设置于两块机架横板(111)的前后两端，两块机架横板(111)分别对应两条履带(12)，每块机架横板(111)的两端分别与对应履带(12)的从动轮(15)和传动齿轮(14)连接，两个第一驱动装置(13)和/或收集箱(3)固定安装于前端设置的机架纵板(112)上。

3.根据权利要求2所述的采摘机器人，其特征在于，还包括设置于两块机架纵板(112)之间的支撑架(5)，所述并联机器人(2)通过支撑架(5)固定于机架(11)上。

4.根据权利要求3所述的采摘机器人，其特征在于，所述支撑架(5)包括底架(51)和设置于底架(51)上的支撑杆(52)，所述底架(51)的两端分别与两块机架纵板(112)固定连接，所述支撑杆(52)顶端与并联机器人(2)固定连接，其底端固定于底架(51)上。

5.根据权利要求4所述的采摘机器人，其特征在于，所述支撑杆(52)的数量为若干根，若干根所述支撑杆(52)平行且等间距地设置于底架(51)上。

6.根据权利要求2所述的采摘机器人，其特征在于，每条履带(12)上若干所述支撑轮(16)设置于对应的机架横板(111)底部与履带(12)内表面之间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的采摘机器人，其特征在于，所述并联机器人(2)至少包括第二驱动装置(21)、静平台(22)、动平台(23)、驱动臂(24)、执行臂(25)和末端执行器(26)，所述第二驱动装置(21)固定于静平台(22)的上表面，所述双目摄像头(4)固定于静平台(22)的下表面，所述驱动臂(24)上端与第二驱动装置(21)连接，其下端与执行臂(25)的上端铰接，所述执行臂(25)的下端设置于动平台(23)上，所述末端执行器(26)安装于动平台(23)上。

8.根据权利要求7所述的采摘机器人，其特征在于，所述并联机器人(2)为delta并联机器人，所述执行臂(25)为平行四边形机构，且其数量为多个，多个执行臂(25)通过驱动臂(24)围绕静平台(22)设置。

9.根据权利要求8所述的采摘机器人，其特征在于，所述第二驱动装置(21)、驱动臂(24)和执行臂(25)的数量均相同。