[发明专利]实时在线修改示教点的方法及机器人控制设备

说明书

本申请公开了一种实时在线修改示教点的方法及机器人控制设备，该方法包括：在机器人暂停在示教轨迹上时，若接收到启动指令，则更新当前的轨迹构造器；控制更新后的轨迹构造器构造轨迹；控制机器人沿构造出的轨迹运动。本申请提供的方法能够实现实时修改示教点，从而提高示教效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种实时在线修改示教点的方法及机器人控制设备。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着经济的快速发展，机器人在工业现场的应用越来越广泛，已经成为了降低生产成本，提高生产效率和提升工业制造能力，实现智能制造的重要推动力。同时随着我国人口红利的消失，机器人取代工人显得越来越迫切。

机器人顺利工作前的重要步骤是机器人的示教，而本申请的发明人发现，目前的示教过程无法实时在线修改示教点，这不利于提高示教效率。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种实时在线修改示教点的方法及机器人控制设备，能够实现实时修改示教点，从而提高示教效率。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种实时在线修改示教点的方法，所述方法包括：在机器人暂停在示教轨迹上时，若接收到启动指令，则更新当前的轨迹构造器；控制更新后的所述轨迹构造器构造轨迹；控制所述机器人沿构造出的轨迹运动。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人控制设备，包括接收模块、更新模块以及控制模块，所述更新模块与所述接收模块连接，所述控制模块与所述更新模块连接，所述接收模块用于在机器人暂停在示教轨迹上时，接收启动指令，所述更新模块用于在所述接收模块接收到所述启动指令时，更新当前的轨迹构造器，所述控制模块用于控制更新后的所述轨迹构造器构造轨迹以及控制所述机器人沿构造出的轨迹运动。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人控制设备，包括处理器以及存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现上述方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。

本申请的有益效果是：本申请的方法在接收到启动指令时，会更新当前的轨迹构造器，保证轨迹示教器中所保存的参数为最新的参数，进而保证构造出的轨迹为最新的轨迹，从而使修改的示教点能够实时生效，实现实时在线修改示教点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是一应用场景中的示教轨迹的示意图；

图2是现有技术中处理每行运动指令时的流程图；

图3是本申请实时在线修改示教点的方法一实施方式的流程示意图；

图4是本申请机器人控制设备一实施方式的结构示意图；

图5是本申请机器人控制设备另一实施方式的结构示意图；

图6是本申请计算机存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式