[发明专利]实时在线修改示教点的方法及机器人控制设备

权利要求书

1.一种实时在线修改示教点的方法，其特征在于，所述方法包括：

在机器人暂停在示教轨迹上时，若接收到启动指令，则更新当前的轨迹构造器；

控制更新后的所述轨迹构造器构造轨迹；

控制所述机器人沿构造出的轨迹运动；

其中，所述更新当前的轨迹构造器的步骤，包括：

读取所述当前的轨迹构造器所对应的第一运动指令以及所述第一运动指令上一条的第二运动指令；

判断所述第二运动指令中的目标运动点是否为示教点；

若判断结果为是，则以所述第二运动指令中的目标运动点，以及所述第一运动指令中为示教点的所有运动点对应更新所述当前的轨迹构造器；

若判断结果为否，则以所述第一运动指令中为示教点的所有运动点对应更新所述当前的轨迹构造器；其中，所述第二运动指令、所述第一运动指令按照示教顺序依次排列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判断所述第二运动指令中的目标运动点是否为示教点的步骤，包括：

判断所述第二运动指令中的所述目标运动点在数据文件中是否声明为const常量；

若判断结果为是，则判定所述第二运动指令中的所述目标运动点是示教点；

若判断结果为否，则判定所述第二运动指令中的所述目标运动点不是示教点；

所述以所述第一运动指令中为示教点的所有运动点对应更新所述当前的轨迹构造器的步骤，包括：

以所述第一运动指令在所述数据文件中声明为const常量的所有运动点对应更新所述当前的轨迹构造器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二运动指令中的所述目标运动点为示教点，则以所述目标运动点更新所述第二运动指令所对应的轨迹构造器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前的轨迹构造器为所述机器人当前所处的暂停点所对应的轨迹构造器，或者是，所述机器人最近一次接收到暂停指令时，正在执行的运动指令所对应的轨迹构造器，或者是指定的轨迹构造器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机器人沿构造出的轨迹运动之前，还包括：

获取所述机器人的运动模式，而后基于所述运动模式控制所述机器人沿所述构造出的轨迹运动，其中，所述机器人的运动模式包括正向运动模式和逆向运动模式。

6.一种机器人控制设备，其特征在于，包括接收模块、更新模块以及控制模块，所述更新模块与所述接收模块连接，所述控制模块与所述更新模块连接，所述接收模块用于在机器人暂停在示教轨迹上时，接收启动指令，所述更新模块用于在所述接收模块接收到所述启动指令时，更新当前的轨迹构造器，所述控制模块用于控制更新后的所述轨迹构造器构造轨迹以及控制所述机器人沿构造出的轨迹运动；

其中，所述更新模块具体用于：读取所述当前的轨迹构造器所对应的第一运动指令以及所述第一运动指令上一条的第二运动指令；判断所述第二运动指令中的目标运动点是否为示教点；若判断结果为是，则以所述第二运动指令中的所述目标运动点，以及所述第一运动指令中为示教点的所有运动点对应更新所述当前的轨迹构造器；若判断结果为否，则以所述第一运动指令中为示教点的所有运动点对应更新所述当前的轨迹构造器；其中，所述第二运动指令、所述第一运动指令按照示教顺序依次排列。

7.一种机器人控制设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求1-5任一项所述方法中的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-5任一项所述方法中的步骤。