[发明专利]一种外骨骼手指康复机器人

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。

背景技术

人的手部不但可以完成搬、抬、敲、推等初中活动，还能做如穿针引线、剪纸等精细复杂的动作，手是使用强度最大、使用频率最高的部位，平均每天要完成上百或上千次的弯曲、伸展、对指以及抓握等动作，而在实际生产工作过程中，手部也成为最容易受伤的部位之一。丧失手部的运动功能将给人们的生活工作到来很大的不便。对于丧失手部运动能力的患者而言，除了必要的手术和药物治疗外，科学有效的康复训练对患者手部功能的恢复起着不容忽视的重要作用。随着机器人、机械手等技术的蓬勃发展，越来越多的学者开始研究把机器人技术和手部康复技术理论结合起来，进行手部康复装置的设计，以便让更多的手部功能丧失的人群得到更好的康复训练，使其手部以更快更好的得到康复。

目前，国内外的一些手指康复训练机器人已经被研制出来，但是这些机器人都只是简单地进行手指的屈曲伸展动作，对手指的内收外展动作并没有很好地训练，并且都是只支持单手训练，不能进行左右手互换操作，给患者手部的康复带来很大的不便。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的手指康复机器人对患者做康复训练时训练功能单一的缺陷，提供了一种能够多自由度训练且能够左右手互换操作的外骨骼手指康复机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种外骨骼手指康复机器人，包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴所述第一手指机构，中指和无名指均穿戴所述第二手指机构；

所述掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在所述掌背安装板左右两侧的螺纹孔；所述掌背安装板左右对称设置；

所述拇指机构包括通过第一安装轴和第二安装轴固定在所述掌背调整机构上的拇指安装板、安装在所述拇指安装板上的拇指电动缸、通过拇指关节轴承与拇指电动缸的输出端连接的拇指动平台组件、一端固定安装在所述拇指动平台组件上其另一端转动连接在第二拇指连杆上的第一拇指连杆以及与所述第二拇指连杆转动连接的拇指指套；所述拇指指套固定在患者的拇指上；

所述第一手指机构包括远端驱动装置、对称安装在远离手指一端的所述掌背调整机构上的第一线头安装座组件、安装在靠近手指一端的所述掌背调整机构上的第一动平台组件、设置在所述第一线头安装座组件与所述第一动平台组件之间的鲍登线传动机构以及固定安装在所述第一动平台组件上的第一手指穿戴组件；

所述第二手指机构包括安装在所述掌背调整机构上的第二电动缸、通过关节轴承与所述第二电动缸的输出端转动连接的第二动平台组件以及安装在所述第二动平台组件上的第二手指穿戴组件；所述第一手指穿戴组件和第二手指穿戴组件的结构相同。

进一步地，所述第一穿戴组件包括固定安装在所述第一动平台组件上的第一手指连杆、套设在患者手指中间指骨上的中间指骨指套、固定在所述中间指骨指套上的导杆以及滑动连接在所述导杆上的滑块；所述第一手指连杆与所述滑块固定连接；所述中间指骨指套上安装有近侧指节驱动支架，所述近侧指节驱动支架上安装有近侧指节驱动电机，所述近侧指节驱动电机的输出轴同轴设置有第一传动机构，所述第一传动机构的输出端转动连接有远侧指骨指套，所述远侧指骨指套通过绑带固定在患者的远侧指骨上。