[发明专利]一种外骨骼手指康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：包括穿戴在患者手部的掌背调整机构(1)、第一手指机构(3)、第二手指机构(4)以及拇指机构(2)；其中患者食指和小指均穿戴所述第一手指机构(3)，中指和无名指均穿戴所述第二手指机构(4)；

所述掌背调整机构(1)包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板(11)和对称设置在所述掌背安装板(11)左右两侧的螺纹孔(12)；所述掌背安装板(11)左右对称设置；

所述拇指机构(2)包括通过第一安装轴(21)和第二安装轴(22)固定在所述掌背调整机构(1)上的拇指安装板(23)、安装在所述拇指安装板(23)上的拇指电动缸(24)、通过拇指关节轴承(25)与拇指电动缸(24)的输出端连接的拇指动平台组件(26)、一端固定安装在所述拇指动平台组件(26)上其另一端转动连接在第二拇指连杆(28)上的第一拇指连杆(27)以及与所述第二拇指连杆(28)转动连接的拇指指套(29)；所述拇指指套(29)固定在患者的拇指上；

所述第一手指机构(3)包括远端驱动装置(31)、对称安装在远离手指一端的所述掌背调整机构(1)上的第一线头安装座组件(32)、安装在靠近手指一端的所述掌背调整机构(1)上的第一动平台组件(33)、设置在所述第一线头安装座组件(32)与所述第一动平台组件(33)之间的鲍登线传动机构(34)以及固定安装在所述第一动平台组件(33)上的第一手指穿戴组件(35)；

所述远端驱动装置(31)包括两相对设置的远端驱动安装架(311)、固定在所述远端驱动安装架(311)上的电动推杆(312)以及与所述电动推杆(312)的伸缩方向平行且固定安装在所述远端驱动安装架(311)上的滑动轴承(313)；所述滑动轴承(313)与鲍登线套(315)滑动连接；所述鲍登线套(315)穿出滑动轴承(313)的一端通过传动连接板(314)与所述电动推杆(312)的伸缩端固定连接；所述鲍登线套(315)的另一端安装在所述鲍登线传动机构(34)上；

所述第一动平台组件(33)包括竖轴通过轴承转动安装在所述掌背安装板(11)上的第一手指T形轴(331)、通过轴承与所述第一手指T形轴(331)的横轴转动连接的第一动平台安装座(332)以及与所述动平台安装座配合连接的两动平台端盖(333)；

所述鲍登线传动机构(34)包括安装在所述第一线头安装座组件(32)上的支撑管(341)和鲍登线管(342)、套设在所述鲍登线管(342)内的球窝加工件(343)、设置在所述支撑管(341)与所述球窝加工件(343)之间的弹簧(344)以及与所述球窝加工件(343)配合连接的球头加工件(345)；所述鲍登线管(342)、弹簧(344)以及球窝加工件(343)的管状部穿设有鲍登线(346)；所述球窝加工件(343)靠近圆球部的一端设置有用于固定鲍登线头(347)的凹槽；所述球头加工件(345)通过螺纹与所述第一动平台组件(33)连接；

所述第二手指机构(4)包括安装在所述掌背调整机构(1)上的第二电动缸(42)、通过关节轴承与所述第二电动缸(42)的输出端转动连接的第二动平台组件(43)以及安装在所述第二动平台组件(43)上的第二手指穿戴组件(44)；所述第一手指穿戴组件(35)和第二手指穿戴组件(44)的结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述第一手指穿戴组件包括固定安装在所述第一动平台组件(33)上的第一手指连杆(351)、套设在患者手指中间指骨上的中间指骨指套(352)、固定在所述中间指骨指套(352)上的导杆(353)以及滑动连接在所述导杆(353)上的滑块(354)；所述第一手指连杆(351)与所述滑块(354)固定连接；所述中间指骨指套(352)上安装有近侧指节驱动支架(355)，所述近侧指节驱动支架(355)上安装有近侧指节驱动电机(356)，所述近侧指节驱动电机(356)的输出轴同轴设置有第一传动机构(357)，所述第一传动机构(357)的输出端转动连接有远侧指骨指套(358)，所述远侧指骨指套(358)通过绑带固定在患者的远侧指骨上。