[发明专利]一种基于软件的可纠正机器人离线轨迹的标定方法

权利要求书

1.一种基于软件的可纠正机器人离线轨迹的标定方法，其特征在于包括下列步骤：

S1、设置核心算法，所述核心算法利用机器人走不同姿态的6个轨迹点，通过机器人示教器可以得到基于机器人坐标系(A坐标系)的机器人末端法兰坐标系轨迹点的6个位置数据点集(X、Y、Z、RX、RY、RZ)；

S2、激光系统或三坐标关节臂以夹具、焊枪存放架自身标定点建立测量坐标系(B坐标系)，分别采集机器人这六个不同姿态的工具端相同位置在B坐标系的六个空间点位置(X、Y、Z)；

S3、将机器人六个位置数据点集(X、Y、Z、RX、RY、RZ)、激光系统或三坐标关节臂采集的六个空间点位置(X、Y、Z)输入带有所述核心算法的标定软件中，通过点集计算出设备的B坐标系与机器人的A坐标系之间的位置关系BASE，得到标定拟合的误差，根据误差判断轨迹离线应用的精确度；

所述核心算法通过坐标系位置关系的矩阵运算，列出了六个矩阵等式，通过python提供的numpy和leastsq库，解出了base、tcp和误差等结果，并把结果显示到软件界面上，具体为所述核心算法通过坐标系位置关系的矩阵运算，列出了六个矩阵等式，通过解超定方程组，利用最小二乘法得到线性拟合方程组的解，求解出BASE以及拟合结果误差；通过空间点在两个坐标系的矩阵运算关系，可以求出实际测量的机器人工具坐标系TCP。

2.根据权利要求1所述的一种基于软件的可纠正机器人离线轨迹的标定方法，其特征在于：所述核心算法编程采用python开发语言，通过封装成windows可运行软件.exe。

3.根据权利要求1所述的一种基于软件的可纠正机器人离线轨迹的标定方法，其特征在于：所述核心算法搭载的软件对结果处理，把计算出来的base、tcp和误差另存在指定路径下生成TXT文件。