[发明专利]一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法

说明书

本发明涉及一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法，包括：车载BSD毫米波雷达实时检测周围目标，收集当前帧的目标检测点信息并对其进行处理，得到目标信息列表；对目标信息列表中的目标检测点进行运动和静止状态识别，并对多帧静止状态下的目标检测点信息进行收集，得到静止目标列表；对静止目标列表中的目标检测点进行聚类，得到识别的障碍物信息；根据障碍物信息，计算本车与障碍物之间的碰撞风险。本发明的障碍物识别方法简单易操作，可快速准确的判断目标的动静状态，且适用性强，识别率高，增加了BSD雷达的应用场景，同时降低了车辆盲区的碰撞风险，提高了车辆行驶安全性。

技术领域

本发明涉及车辆障碍物识别技术领域，特别是涉及一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法。

背景技术

目前，车载BSD毫米波雷达主要应用在正常行车过程中对车辆侧后方盲区内的目标进行检测和提醒，避免本车变道时与后方车辆碰撞，然而，其在车辆低速行驶时并没有发挥其检测的作用。

车辆在低速行驶时，一般周围环境相对复杂，通常出现在其周身的障碍物较多，对驾驶水平一般的驾驶员而言，通行相对困难，容易与障碍物碰撞，同时， BSD雷达在盲区内的检测点角度、速度测量误差相对其他位置较大，不易判断目标的动静状态，而且，车载BSD毫米波雷达对静止障碍物的识别，不同材质识别效率不同，有些目标的反射点很少，且位置不稳定，容易漏识别；所以，车载 BSD毫米波雷达如果在车辆低速行驶时能够帮助识别障碍物，可以辅助驾驶员安全同行的同时，还提高了雷达的使用效率。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中，车辆在低速行驶状态下，车载BSD毫米波雷达对盲区内的障碍物的识别不精准的问题，提供一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法，包括：

车载BSD毫米波雷达实时检测周围目标，收集当前帧的目标检测点信息并对其进行处理，得到目标信息列表；

对目标信息列表中的目标检测点进行运动和静止状态识别，并对多帧静止状态下的目标检测点信息进行收集，得到静止目标列表；

对静止目标列表中的目标检测点进行聚类，得到识别的障碍物信息；

根据障碍物信息，计算本车与障碍物之间的碰撞风险。

进一步的，作为优选技术方案，对目标信息列表中的目标检测点进行运动和静止状态识别具体包括：

根据本车的运动速度结合目标检测点信息计算目标的对地径向速度的绝对值；

根据动静状态判断阈值大小对动静状态判断阈值进行区间划分；

将目标的对地径向速度的绝对值与动静状态判断阈值进行比较，判断目标的对地径向速度的绝对值所处区间；

根据目标的对地径向速度的绝对值所处区间结合本车状态和目标距离信息判断目标所处状态。

进一步的，作为优选技术方案，目标检测点信息包括目标的位置信息、目标相对本车的径向运动速度信息和目标相对本车的方位角度信息；

目标的对地径向速度的绝对值的计算具体包括：车速与目标相对本车的方位角度的余弦乘积和目标相对本车的径向运动速度之和。

进一步的，作为优选技术方案，所划分的区间包括第一阈值区间、第二阈值区间、第三阈值区间和第四阈值区间；

其中：第一阈值区间、第二阈值区间、第三阈值区间和第四阈值区间的设置根据大量实车测试数据统计设置；

第一阈值区间为小于等于0.1m/s；

第二阈值区间为大于0.1m/s，小于等于0.25m/s；