[发明专利]一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法

权利要求书

1.一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法，其特征在于，包括：

车载BSD毫米波雷达实时检测周围目标，收集当前帧的目标检测点信息并对其进行处理，得到目标信息列表；

根据本车的运动速度结合目标检测点信息计算目标的对地径向速度的绝对值；

根据动静状态判断阈值大小将动静状态判断阈值划分为第一阈值区间、第二阈值区间、第三阈值区间和第四阈值区间；

将目标的对地径向速度的绝对值与动静状态判断阈值进行比较，判断目标的对地径向速度的绝对值所处区间，根据目标的对地径向速度的绝对值所处区间结合本车状态和目标距离信息对目标信息列表中的目标检测点进行运动和静止状态识别；

当目标的对地径向速度的绝对值处于第一阈值区间内时，则判断目标为静止目标；

当目标的对地径向速度的绝对值处于第二阈值区间内时，判断本车的运动状态，当本车处于静止状态时，且目标与本车左右距离在第一阈值范围内，目标与本车前后距离在第二阈值范围内时，则判断目标为静止目标，当本车处于运动状态时，则判断目标为静止目标；

当目标的对地径向速度的绝对值处于第三阈值区间内时，判断本车的运动状态，当本车处于静止状态时，且目标与本车左右距离在第一阈值范围内，目标与本车前后距离在第二阈值范围内时，则判断目标为静止目标；当本车处于直线行驶状态时，且目标与本车左右距离在第一阈值范围内或者目标与本车前后距离在第三阈值范围内时，则判断目标为静止目标；当本车处于转弯状态时，则判断目标为静止目标；

当目标的对地径向速度的绝对值处于第四阈值区间内时，判断本车的运动状态，当本车处于静止状态时，且目标与本车左右距离在第一阈值范围内，目标与本车前后距离在第二阈值范围内时，则判断目标为静止目标；当本车处于直线行驶状态时，且目标与本车前后距离在第三阈值范围内时，则判断目标为静止目标；当本车处于转弯状态时，且目标与本车前后距离在第四阈值范围内时，则判断目标为静止目标；

对多帧静止状态下的目标检测点信息进行收集，得到静止目标列表；

对静止目标列表中的目标检测点进行聚类，得到识别的障碍物信息；

根据障碍物信息，计算本车与障碍物之间的碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法，其特征在于，目标检测点信息包括目标的位置信息、目标相对本车的径向运动速度信息和目标相对本车的方位角度信息；

目标的对地径向速度的绝对值的计算具体包括：车速与目标相对本车的方位角度的余弦乘积和目标相对本车的径向运动速度之和。

3.根据权利要求1所述的一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法，其特征在于，第一阈值区间、第二阈值区间、第三阈值区间和第四阈值区间的设置根据大量实车测试数据统计设置；

第一阈值区间为小于等于0.1m/s；

第二阈值区间为大于0.1m/s，小于等于0.25m/s；

第三阈值区间为大于0.25m/s，小于等于0.4m/s；

第四阈值区间为大于0.4m/s，小于等于0.6m/s。

4.根据权利要求1所述的一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法，其特征在于，本车直线行驶状态和转弯状态的判断包括：

将本车偏航角速度的绝对值与第五阈值进行比较，当本车偏航角速度的绝对值小于等于第五阈值时，则判断本车处于直线行驶状态，否则，判断本车处于转弯状态。

5.根据权利要求4所述的一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法，其特征在于，第一阈值、第二阈值、第三阈值、第四阈值和第五阈值的设置根据大量实车测试数据统计设置；

第一阈值设置范围为：0.8m-1.2m；

第二阈值设置范围为：2.5m-3.5m；

第三阈值设置范围为：4.5m-5.5m；

第四阈值设置范围为：25m-35m；

第五阈值设置范围为：4°/s-6°/s。