[发明专利]一种基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统

说明书

本发明公开了一种基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，包括系统控制端、WMS系统、AGV调度系统和AGV；通过系统控制端，使WMS系统、AGV调度系统和自动化设备均与路径规划系统通讯连接，自动化设备通过向路径规划系统传递信号，使路径规划系统获取自动化设备对应的位置，然后路径规划系统根据自动化设备的位置请求调用WMS系统对目的位置进行计算，并且将目的地结果反馈给路径规划系统，使路径规划系统根据起点和目的地位置匹配对应的路径，进而达到了对业务场景路径进行规划的效果，通过路径规划配置系统提高了AGV的互联互通能力，使AGV互联互通的效率更高，通过AGV与多种自动化设备互联互通降低了安全隐患。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；AGV调度系统是一套独立运行的系统，与自动化设备或系统是无法进行互联互通的；且AGV在实际运行过程中，很多业务场景在考虑安全可靠性的前提下需要进行与第三方自动化设备或系统进行安全确认；而在与互联互通的过程中，涉及到通讯接口或通讯协议的不统一，对接的复杂性等因素；给整个智能化工厂的安全运行增加了很大的不安全因素。

综上所述，现有的AGV存在以下缺点：

1、AGV是一套独立的调度系统，且是一套成熟体系的标准化产品；但是在实际运行过程中缺少与第三方自动化设备和第三方系统的有效对接，也就是无法实现智能化工厂的完全无人化；

2、即便通过AGV自身的外接光电避障感应设备，也存在很大的安全隐患；因为有很多场景存在盲区；

3、有一些数据上的交互是无法实现的；因为AGV本身不含业务数据。所以需要一种基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，以解决在智能自动化工厂，AGV物流调度系统与工业自动化设备或系统之间的可配置型业务逻辑交互的问题。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的AGV在实际运行过程中缺少与第三方自动化设备和第三方系统的有效对接和自身的外接光电避障感应设备，也存在很大的安全隐患以及AGV本身不含业务数据，有一些数据上的交互无法实现的问题，提供一种基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，该基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统具有提高AGV互联互通的能力，并且提高AGV安全有效的运行，大大提升了对接的效率以及AGV调度系统不具备的业务逻辑运算处理能力的效果。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，包括系统控制端（1）、WMS系统（2）、AGV调度系统（3）和AGV（4）：所述WMS系统（2）和AGV调度系统（3）均与系统控制端（1）通讯连接，所述AGV调度系统（3）与AGV（4）通讯连接，所述系统控制端（1）与自动化设备（5）通讯连接，所述自动化设备（5）包括自动升降门（8）、卷盘机（6）、打贴码设备（7），所述系统控制端（1）包含有PLC通讯模块（9），所述PLC通讯模块（9）通过基于ModbusTCP通讯协议、基于Socket通讯的TCP/IP通讯协议、基于上位机系统WebServices接口通讯协议和基于上位机WebAPI通讯协议与所述的自动化设备（5）通讯连接。

所述系统控制端（1），运行中包括以下步骤：

① 根据AGV的行走路线及站点，定义主流程的业务场景线段；

② 针对每个小线段定义交互动作规则；选择交互对象及对应的通讯协议；

③ 针对每个小线段内AGV对接的自动化设备，当AGV到达自动化设备设备对应的安全点时，通过系统控制端与自动化设备互联互通，实现安全作业。

优选的，所述自动化设备（5）还包括输送带、机械手、计数装置等自动化工厂常用设备，所有自动化设备（5）均与系统控制端（1）通讯连接，其中部分设备受WMS系统（2）控制。