[发明专利]一种基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统

权利要求书

1.一种基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，包括系统控制端（1）、WMS系统（2）、AGV调度系统（3）和AGV（4），其特征在于：所述WMS系统（2）和AGV调度系统（3）均与系统控制端（1）通讯连接，所述AGV调度系统（3）与AGV（4）通讯连接，所述系统控制端（1）与自动化设备（5）通讯连接，所述自动化设备（5）包括自动升降门（8）、卷盘机（6）、打贴码设备（7），所述系统控制端（1）包含有PLC通讯模块（9），所述PLC通讯模块（9）通过基于ModbusTCP通讯协议、基于Socket通讯的TCP/IP通讯协议、基于上位机系统WebServices接口通讯协议和基于上位机WebAPI通讯协议与所述的自动化设备（5）通讯连接。

2.根据权利要求1所述的基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于：所述系统控制端（1），运行中包括以下步骤：

根据AGV的行走路线及站点，定义主流程的业务场景线段；

针对每个小线段定义交互动作规则；选择交互对象及对应的通讯协议；

针对每个小线段内AGV对接的自动化设备，当AGV到达自动化设备设备对应的安全点时，通过系统控制端与自动化设备互联互通，实现安全作业。

3.根据权利要求1所述的基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于：所述自动化设备（5）还包括输送带、机械手、计数装置等自动化工厂常用设备，所有自动化设备（5）均与系统控制端（1）通讯连接，其中部分设备受WMS系统（2）控制。

4.根据权利要求1所述的基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于：所述基于ModbusTCP通讯协议、基于Socket通讯的TCP/IP通讯协议、基于上位机系统WebServices接口通讯协议和基于上位机WebAPI通讯协议均基于三方安全有效的握手通讯，及断线重连技术。

5.根据权利要求1所述的基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于：大部分所述自动化设备（5）附近设置有安全位置点，所述自动升降门（8）两侧均设置有安全位置点。

6.根据权利要求1所述的基于AGV站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于：所述AGV（4）的消息反馈首先通过调用AGVWebAPI接口将执行任务的反馈信息传递到系统控制端（1），存储到Mongodb缓存数据库中；AGV的消息包含有标准消息码（任务开始、开始取货、取货完成、开始卸货、卸货完成、完成、取消、空取异常）、非标消息码（开门请求、关门请求、请求占用、释放占用）等等，所有的消息基本原则都是先存储，防止由于通讯原因导致的信息丢失；AGV后台主服务是基于多线程的消息处理，依据消息的时间顺序，当获取到取货完成消息码时，根据路径规划配置系统的配置，该消息是需要与第三方系统交互的信息，因此通过该任务号查找路径配置对应的动作码及交互对象（比如WMS系统），然后将取货完成对应的站点或货位编码传递给WMS系统，告知该位置已经取货完成，WMS系统就会将该货位清空，以便可以放置其他AGV搬运过来的货物，以此类推所有的消息码都要经过系统查找识别过滤然后处理。