[发明专利]用于确定即将到来的交通灯的状态的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种用于操作自主驾驶车辆的方法，所述方法包括：

响应于在自主驾驶车辆ADV处检测到行驶方向前方的即将到来的交通灯，捕获所述交通灯的第一图像；

在所述ADV处，基于所述ADV与所述交通灯的相对位置，从预编译的图像库中检索与所述交通灯相关联的一个或多个第二图像；

在所述ADV处，基于所述第一图像和所述一个或多个第二图像的匹配确定所述交通灯的状态；

至少部分地基于所确定的所述交通灯的状态来规划所述ADV的轨迹；以及

基于所规划的轨迹产生用以驾驶ADV的控制信号，

其中，基于所述第一图像和所述一个或多个第二图像的匹配确定所述交通灯的所述状态包括：

从第二图像集合中选择与所述第一图像最相似的图像，其中，所述第二图像集合是从与所述交通灯的相同相对位置捕获的；以及

基于在所述第二图像集合中选择的与所述第一图像最相似的所述图像，确定所述交通灯的所述状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通灯的所述状态包括以下中的一个：绿色状态、黄色状态或红色状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预编译的图像库包括从与所述交通灯的多个不同相对位置捕获的所述交通灯的多个第二图像集合，每个第二图像集合对应于与所述交通灯的一个相应相对位置，以及其中在所述ADV处检索的所述第二图像集合是其与所述交通灯的相应相对位置最接近所述ADV与所述交通灯的所述相对位置的集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预编译的图像库包括从与所述交通灯的多个不同相对位置以及在多个不同照明条件下捕获的所述交通灯的多个第二图像集合，每个第二图像集合对应于与所述交通灯的相应相对位置以及相应照明条件，以及其中在所述ADV处检索的所述第二图像集合是其与所述交通灯的相应相对位置最接近所述ADV与所述交通灯的所述相对位置、以及其对应照明条件匹配当前照明条件的集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个不同照明条件包括白天照明条件或夜间照明条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第二图像集合中的与所述第一图像最相似的一个第二图像包括计算所述第二图像集合中的每个第二图像针对所述第一图像的相似度得分。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述ADV处检索所述交通灯的所述一个或多个第二图像包括，在所述ADV处检索已经从与所述交通灯的特定相对位置捕获到的所述交通灯的特定第二图像，所述特定第二图像显示处于特定状态的所述交通灯，在所述特定状态中所述交通灯的所有分量灯均关闭，以及其中基于所述一个或多个第二图像确定所述交通灯的所述状态还包括：

在所述特定第二图像中的分别对应于所述交通灯的所述分量灯的子区域中，确定所述特定第二图像中的与所述第一图像的对应子区域最不相似的第一子区域；以及

基于所述特定第二图像的所述第一子区域确定所述交通灯的所述状态，其中，所述交通灯被确定为处于其中对应于所述特定第二图像的所述第一子区域的所述分量灯被激活的状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述特定第二图像中的与所述第一图像的所述对应子区域最不相似的所述第一子区域包括，分别将所述特定第二图像中的分别对应于所述交通灯的所述分量灯的所述子区域与所述第一图像中的对应子区域进行比较。

9.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法的操作。

10.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，耦接到所述处理器并存储指令，所述指令当被所述处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法的操作。