[发明专利]机器人关节执行器、关节执行器模组及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节执行器，其特征在于，该执行器包括：电机控制处理器、网络通信处理器以及以太网交换机芯片；

所述以太网交换机芯片与所述网络通信处理器连接，并连接第一网口和第二网口，所述第一网口用于连接第二机器人关节执行器或外部控制设备，所述第二网口用于连接第三机器人关节执行器；

所述网络通信处理器用于基于以太网TCP/IP协议经由以太网交换机芯片与外部控制设备进行通信，接收来自外部控制设备的控制信号；

所述电机控制处理器连接所述网络通信处理器，用于基于来自所述网络通信处理器的信号产生电机驱动控制信号；

所述第一网口的信号接收端与所述第二网口的信号接收端经由第一同步信号线连接，所述第一同步信号线还连接至所述网络通信处理器的第一同步信号输入端，所述第一网口经由网络连接线接收来自所述外部控制设备的网络信号和同步信号，所述同步信号经所述第一同步信号线传输至所述网络通信处理器的第一同步信号输入端；

所述第一网口的信号发送端与所述第二网口的信号发送端经由第二同步信号线连接，所述第二同步信号线还连接至所述网络通信处理器的第二同步信号输入端，所述第二同步信号线上的同步信号输入至所述第二同步信号输入端。

2.如权利要求1所述的机器人关节执行器，其特征在于，所述第一网口和所述第二网口包括网络变压器：

所述第一网口的初级绕组的预定连接点与所述第二网口对应的初级绕组的预定连接点由同步信号线连接。

3.如权利要求2所述的机器人关节执行器，其特征在于，

所述第一网口的接收端初级绕组的预定连接点与所述第二网口的接收端初级绕组的预定连接点经由第一同步信号线连接，所述接收端初级绕组的预定连接点为所述接收端初级绕组的任意一端部上的连接点或中间抽头位置；

所述第一网口的发送端初级绕组的预定连接点与所述第二网口的发送端初级绕组的预定连接点经由第二同步信号线连接，所述发送端初级绕组的预定连接点为所述发送端初级绕组的任意一端上的连接点或中间抽头位置。

4.如权利要求3所述的机器人关节执行器，其特征在于，所述网络通信处理器包括差分转单端电路，所述第一同步信号输入端和第二同步信号输入端为所述差分转单端电路的第一输入端和第二输入端。

5.如权利要求1-3中任意一项所述的机器人关节执行器，其特征在于，所述机器人关节执行器还包括：

以太网物理层电路，其连接所述网络通信处理器和所述以太网交换机芯片；

电机驱动电路，其连接电源和所述电机控制处理器，用于基于所述电机驱动控制信号来驱动电机。

6.如权利要求5所述的机器人关节执行器，其特征在于，所述机器人关节执行器还包括：

电机；以及

编码器，其连接所述电机控制处理器和所述电机，用于检测电机转速和转动角度并将检测结果传输给所述电机控制处理器。

7.如权利要求6所述的机器人关节执行器，其特征在于，所述电机为扁平化无刷电机，所述编码器为单圈或多圈编码器；

所述机器人关节执行器还包括：减速器，其连接所述电机。

8.如权利要求1所述的机器人关节执行器，其特征在于，所述机器人关节执行器还包括：

Wi-Fi射频通信单元，该射频通信单元连接所述网络通信处理器。

9.如权利要求1所述的机器人关节执行器，其特征在于，所述机器人关节执行器还包括：

第一电源接口和/或第二电源接口，用于为所述电机驱动电路和/或外部设备提供电力。

10.如权利要求1所述的机器人关节执行器，其特征在于，在所述第一网口用于连接外部控制设备的情况下，所述第一网口经由外部组网设备连接外部控制设备，所述组网设备为不对所述外部控制设备和所述网络通信处理器之间的传输数据主动丢包的组网设备；所述外部组网设备包括交换机或路由器。