[发明专利]汽车制动部件多工位智能生产线及其工作方法

权利要求书

1.汽车制动部件多工位智能生产线，其特征在于：该生产线包括左、右对称设置的两加工系统，第二抓取机构、控制中心、滤切削液盘、称重盘、抽检周转台、检测分析台、人工打磨标注装置、装配处理装置、合格产品出料输送带；

各加工系统包括一横向设置的机器人行走地轨、第一抓取机构、若干数控打磨机床、上料输送带、汽车制动部件翻转台、中转输送带、风动碎屑清理台、环状输送带、两钻孔攻丝数控机床、打码机，各加工系统的具体布置为：

机器人行走地轨上设有可在机器人行走地轨上横向运动的行走底座，行走底座上通过第一转盘安装有第一抓取机构；行走底座上设有汽车制动部件临时存放板；

数控打磨机床沿机器人行走地轨对称设置；数控打磨机床上设有碎屑收集装置；

第一抓取机构包括第一关节臂机器人，第一关节臂机器人的手部设有第一手部转盘，第一手部转盘的径向外周表面上沿手部转盘的中轴线环状阵列有三根第一翅板，各第一翅板的中轴线通过第一手部转盘的中轴线，各第一翅板的远离第一转盘端设有第一抓手；各数控打磨机床的靠近行走地轨端设有电动门、用于感知第一抓取机构向该数控打磨机床加载/取出汽车制动部件的第一抓取机构到位传感器；机器人行走地轨的靠近另一加工系统的机器人行走地轨侧设有汽车制动部件翻转台；上料输送带设置在机器人行走地轨的远离另一加工系统的机器人行走地轨侧；汽车制动部件翻转台的靠近另一机器人行走地轨侧横向设置有中转输送带；汽车制动部件翻转台的后侧设有风动碎屑清理台；各中转输送带的前、后两侧分别设有一钻孔攻丝数控机床；环状输送带的包围部分的形状呈“L”状，其一端位于上料输送带的前侧，另一端位于中转输送带的远离另一加工系统的中转输送带端的前侧；中转输送带的中部设有打码机；当行走底座运动到机器人行走地轨的靠近另一机器人行走地轨端时，中转输送带的靠近机器人行走地轨端、汽车制动部件翻转台、风动碎屑清理台、环状输送带的后端的靠近机器人行走地轨端均位于第一抓取机构的抓取半径之内；

两加工系统之间设有第二转盘，第二转盘上安装有第二抓取机构；第二抓取机构包括第二关节臂机器人，第二关节臂机器人的手部设有第二手部转盘，第二手部转盘的径向外周表面上沿手部转盘的中轴线环状阵列有三根第二翅板，各第二翅板的中轴线通过第二手部转盘的中轴线，各第二翅板的远离第二转盘端设有第二抓手；

第二抓取机构左侧的加工系统的环状输送带的左侧面与第二抓取机构左侧的上料输送带的左侧面平齐；第二抓取机构右侧的加工系统的环状输送带的右侧面与第二抓取机构右侧的上料输送带的右侧面平齐；

两加工系统的位于中转输送带后侧的钻孔攻丝数控机床之间设有抽检周转台；抽检周转台的后侧设有检测活动区内设有防止检测人员进入第二抓取机构的抓取半径和行走底座运动到机器人行走地轨的右端时第一抓取机构的抓取半径之内的防护栏；检测活动区内设有控制中心、检测分析台；抽检周转台上横向设有抽检周转直线导轨副，抽检周转直线导轨副的滑块上设有料盘，抽检周转直线导轨副的滑块与抽检周转直线导轨驱动装置相连；

第二抓取机构的右侧设有汽车制动部件正面标准放置凹槽、汽车制动部件反面标准放置凹槽、称重盘；汽车制动部件正面标准放置凹槽、汽车制动部件反面标准放置凹槽上设有若干用于检测其与打磨后的汽车制动部件贴合程度的传感器；

滤切削液盘、各钻孔攻丝数控机床、抽检周转台的前端、汽车制动部件正面标准放置凹槽、汽车制动部件反面标准放置凹槽、称重盘、各环状输送带的靠近中转输送带端的远离机器人行走地轨端均位于第二抓取机构的抓取半径之内；第二抓取机构左侧的加工系统的环状输送带的左端与第二抓取机构左侧的上料输送带的左端之间设有人工打磨标注装置；人工打磨标注装置上设有手动打磨机床、测量装置、电脑、标注装置；人工打磨标注装置的右侧设有废品区；各数控打磨机床的靠近机器人行走地轨侧垂直向设有立轴，立轴上设有若干转动盘，各转动盘上安装有平行于地面的摆臂，各摆臂上设有拍照装置；控制中心可对各拍照装置拍摄的汽车制动部件照片与标准图形进行对比，从而实现对汽车制动部件打磨效果是否合格做出视觉对比判断，并将视觉对比判断相关数据及汽车制动部件正面标准放置凹槽、汽车制动部件反面标准放置凹槽、称重盘的测量数据传送到电脑，供工作人员人工打磨标注装置上人工打磨时查询；

第二抓取机构右侧的加工系统的环状输送带的右端与第二抓取机构右侧的上料输送带的右端之间设有装配处理装置、横向设置的合格产品出料输送带。