[发明专利]机械臂的电机保护电路、装置、方法、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种机械臂的电机保护电路，其特征在于，包括电容组，所述电容组的正负极两端与所述电机的负载两端连接；

所述电容组用于储存所述电机减速时所产生反向电动势发电的电能，并在所述电机加速时向其输出电能。

2.根据权利要求1所述的机械臂的电机保护电路，其特征在于，还包括电源模块，所述电源模块的正负极两端与所述电机的负载两端连接；

所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述电容组还用于在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。

3.根据权利要求2所述的机械臂的电机保护电路，其特征在于，所述电容组还用于在所述电机的驱动电流小于所述电源模块的额定输出电流时存储所述电源模块的额定输出电流。

4.根据权利要求2所述的机械臂的电机保护电路，其特征在于，所述存储电流大于或等于所述高峰值电流。

5.根据权利要求1所述的机械臂的电机保护电路，其特征在于，所述电容组包括多个超级电容，所述超级电容内设有内阻；

所述电容组中的每两个所述超级电容并联形成一个超级电容组，多个所述超级电容组串联，所述多个所述超级电容组串联后的第一端作为所述电容组的正极，所述多个所述超级电容组串联后的第二端作为所述电容组的负极。

6.一种机械臂的电机保护装置，其特征在于，包括电容组，所述电容组的正负极两端与所述电机的负载两端连接；

所述电容组用于储存所述电机减速时所产生反向电动势发电的电能，并在所述电机加速时向其输出电能。

7.根据权利要求6所述的机械臂的电机保护装置，其特征在于，还包括电源模块，所述电源模块的正负极两端与所述电机的负载两端连接；

所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述电容组还用于在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。

8.根据权利要求7所述的机械臂的电机保护装置，其特征在于，所述电容组还用于在所述电机的驱动电流小于所述电源模块的额定输出电流时存储所述电源模块的额定输出电流。

9.根据权利要求7所述的机械臂的电机保护装置，其特征在于，所述存储电流大于或等于所述高峰值电流。

10.根据权利要求6所述的机械臂的电机保护装置，其特征在于，所述电容组包括多个超级电容，所述超级电容内设有内阻；

所述电容组中的每两个所述超级电容并联形成一个超级电容组，多个所述超级电容组串联，所述多个所述超级电容组串联后的第一端作为所述电容组的正极，所述多个所述超级电容组串联后的第二端作为所述电容组的负极。

11.一种机械臂的电机保护方法，用于机械臂的电机保护装置，其特征在于，所述机械臂的电机保护装置包括电容组，所述电容组的正负极两端与所述电机的负载两端连接；所述机械臂的电机保护方法包括：

在所述电机减速时，通过所述电容组储存所述电机产生反向电动势发电的电能；

在所述电机加速时，通过所述电容组向所述电机输出电能。

12.根据权利要求11所述的机械臂的电机保护方法，其特征在于，所述机械臂的电机保护装置还包括电源模块，所述电源模块的正负极两端与所述电机的负载两端连接；所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述机械臂的电机保护方法还包括：

在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时，通过所述电容组向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。