[发明专利]标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种标定雷达参数的方法，包括：

确定雷达监测区域内设置的多个采样点；

针对所述多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及

基于所述第一点位信息和所述第二点位信息对所述雷达进行参数标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一点位信息和所述第二点位信息对所述雷达进行参数标定，包括：

针对所述多个采样点中的每个采样点，基于对应的第一点位信息和第二点位信息构建信息对，以得到对应于所述多个采样点的多个信息对；

从所述多个信息对中选取用于对所述雷达进行参数标定的至少一个目标信息对；以及

基于所述至少一个目标信息对，对所述雷达进行参数标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述多个信息对中选取用于对所述雷达进行参数标定的至少一个目标信息对，包括通过以下公式进行信息对选取：

其中，pointSet表示对应于N个信息对的N个采样点，表示基于所述N个信息对对所述N个采样点进行噪声过滤以选取对应于M个信息对的M个采样点，表示基于所述M个信息对对所述M个采样点进行评价以选取评价值满足预设阈值的对应于K个信息对的K个采样点，remain_pointSet表示被选中的对应于所述K个信息对的所述K个采样点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述至少一个目标信息对，对所述雷达进行参数标定，包括基于对应于所述K个信息对的所述K个采样点并通过以下公式进行参数标定：

其中，n表示第j次从所述K个采样点中选取n个采样点以构建对应的点集合，pointSet_radar(i)表示所述点集合中第i个采样点对应的第一点位信息，pointSet_target(i)表示所述点集合中第i个采样点对应的第二点位信息，(R_j，T_j)表示第j次构建的所述点集合中的n个采样点的第一点位信息与对应的第二点位信息之间的映射关系，表示优化函数，R表示旋转参数，T表示平移参数。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述雷达监测区域内设置所述多个采样点，所述多个采样点为X个采样点，其中，

在所述雷达监测区域内设置X个采样点，包括：

在所述雷达的径向中心线附近设置X/3个采样点；和/或

在所述雷达的径向中心线两侧分别设置X/3个对称分布的采样点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述第一点位信息包括在第一坐标系下表示的第一数组；

所述第二点位信息包括在第二坐标系下表示的第二数组；

其中，所述第二坐标系不同于所述第一坐标系。

7.一种标定雷达参数的装置，包括：

确定模块，用于确定雷达监测区域内设置的多个采样点；

获取模块，用于针对所述多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及

参数标定模块，用于基于所述第一点位信息和所述第二点位信息对所述雷达进行参数标定。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述参数标定模块包括：

构建单元，用于针对所述多个采样点中的每个采样点，基于对应的第一点位信息和第二点位信息构建信息对，以得到对应于所述多个采样点的多个信息对；

选取单元，用于从所述多个信息对中选取用于对所述雷达进行参数标定的至少一个目标信息对；以及

参数标定单元，用于基于所述至少一个目标信息对，对所述雷达进行参数标定。