[发明专利]一种农田农作物药物自动检测机器人

说明书

本发明公开了一种农田农作物药物自动检测机器人，包括移动机构，抓取机构和运输检测机构，移动机构采用太阳能作为驱动力来源，配有可反复使用的储能电池，考虑到农田多变的土质环境，移动轮设计成多齿结构，并且交错排布，保证良好的通过性能，同时为保证移动需要的大力矩，采用电机加链条的传动方式，适应各种土壤，抓取机构主轴360°全方位旋转，能够全方位的伸缩和旋转、调节高度和方向，满足采集检测标本的需要，机械手柄设计为可调节方式，根据采样标本的大小能灵活调整，通用性更强，输送检测机构通过齿轮驱动，精准控制确保标本采集后方入检测仪器内的精准定位。本发明能全自动完成农田农作物药物的检测工作，并且具有通用性。

技术领域

本发明涉及农产品药物检测技术领域，特别是涉及到一种农田农作物药物自动检测机器人。

背景技术

我国农副产品资源丰富，种类繁多，其产量多年来居世界首位，随着近年来规模化农业的发展，大量的农副产品在种植过程中会使用大量的农药来提高产品的质量和产量，违规或过量使用导致的药物残留会通过环境和食物链的作用间接对人体健康造成危害，对农副产品进行药物检测则为关注食品健康安全的重要步骤，目前药物检测的产品越来越多，目前大多采用取样后拿回实验室进行，在采样运输过程中标本都有被二次污染的风险，且采样运输过程中会消耗大量的人力物力，如申请号：CN201821582765.0公开了一种药物检测装置，但该装置就是只能使用在实验室环境。

发明内容

针对上述技术问题，一种农田农作物药物自动检测机器人，包括移动机构、抓取机构、运输检测机构。

移动机构包括：移动驱动主电机和电机固定板、副电机从动齿轮二、副电机从动齿轮三、换向驱动齿轮、主电机从动齿轮二、从动轮；抓取机构包括：抓取驱动电机和抓取旋转主齿轮、抓取旋转大齿轮、一级旋转臂、旋转固定轴、导向滑块、机械手；运输检测机构包括：输送带张紧轴、输送带转动电机和输送带驱动轴、副皮带轮、检测仪器、输送带。移动驱动主电机固定安装在电机固定板上，电机固定板固定安装在机架上，副电机从动齿轮二固定安装在副电机从动齿轮一上，副电机从动齿轮三转动安装在移动轮固定架上，换向驱动齿轮转动安装在移动轮固定架上，主电机从动齿轮二固定安装在主电机从动齿轮三上，从动轮转动安装在移动轮固定架和机架之间，抓取驱动电机固定安装在固定板上，抓取旋转主齿轮固定安装在抓取驱动电机上，抓取旋转大齿轮转动安装在固定板上，一级旋转臂转动安装在二级旋转轴和二级旋转臂之间，旋转固定轴转动安装在三级旋转轴上，导向滑块滑动安装在导向滑轨上，机械手转动安装在机械手旋转轴上，输送带张紧轴转动安装在机架上，输送带转动电机固定安装在机架上，输送带驱动轴转动安装在机架上，副皮带轮转动安装在输送带传动轴上，检测仪器固定安装在输送带上，输送带转动安装在输送带张紧轴和输送带驱动轴以及输送带支撑轴和输送带传动轴上。

进一步的，移动机构还包括移动驱动副电机、副电机从动齿轮一、副电机主动齿轮一、副电机主动齿轮二、主电机主动齿轮一、主电机主动齿轮二、主电机从动齿轮一、主电机从动齿轮二、主电机从动齿轮三、移动轮固定架、蓄电池、太阳能板、主动轮、齿轮限位块，移动驱动副电机固定安装在机架上，副电机从动齿轮一转动安装在机架上，副电机主动齿轮一固定安装在副电机主动齿轮二上，主电机主动齿轮一固定安装在主电机主动齿轮二上，主电机从动齿轮一转动安装在机架上，主电机从动齿轮二固定安装在主电机从动齿轮三上，移动轮固定架固定安装在机架上，蓄电池固定安装在机架底部，太阳能板固定安装在机架顶部，主动轮转动安装在移动轮固定架上，齿轮限位块固定安装在机架上。