[发明专利]一种分布式驱动汽车全轮纵向力最优分配控制方法

权利要求书

1.一种分布式驱动汽车全轮纵向力最优分配控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：建立基于全轮纵向力最优分配的运动稳定控制系统；

S2：根据运动稳定控制系统，分别设置运动控制器和运动分配器；

S3：利用运动控制器和运动分配器，对分布式驱动汽车进行纵向力分配。

2.根据权利要求1所述的分布式驱动汽车全轮纵向力最优分配控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：

S11：确定运动稳定控制系统所需变量；

S12：根据运动稳定控制系统中所需变量，建立车辆动力学方程；

S13：根据车辆动力学方程，设置车辆状态参数观测器，完成运动稳定控制系统的建立。

3.根据权利要求2所述的分布式驱动汽车全轮纵向力最优分配控制方法，其特征在于，所述步骤S11中，车身坐标系为R＝{G,x,y,z}，其中G表示车辆质心，x轴表示过车身坐标系原点向车辆正前方为其正方向，y轴表示过车身坐标系原点向车辆侧左前方为其正方向，z轴表示过车身坐标系原点o垂直于车身坐标系x轴与y轴向上为正方向；所需变量为速度变量其在惯性坐标系中的表达式为[u,v,r]^T，其中，表示车辆在x轴方向上的速度变量，其中表示车辆在y轴方向上的速度变量，表示车辆绕z轴的偏转角速度变量，u表示速度变量在惯性坐标系中的横坐标，v表示速度变量在惯性坐标系中的纵坐标，r表示速度变量在惯性坐标系中的竖坐标；

所述步骤S12中，车辆动力学方程包括车辆纵向运动方程车辆横向运动方程和车辆横摆运动方程其表达式分别为：

其中，δ表示车辆前轮的转角，B表示车辆左右轮的轮距，l_f表示车辆前轴到质心的距离，l_r表示车辆后轴到质心的距离，l_z表示车辆绕z轴的转动惯量，M表示整车的质量，F_xfl表示车辆轮胎前左轮的纵向力，F_xfr表示车辆轮胎前右轮的纵向力，F_xrl表示车辆轮胎后左轮的纵向力，F_xrr表示车辆轮胎后右轮的纵向力，F_yfl表示车辆轮胎前左轮的侧向力，F_yfr表示车辆轮胎前右轮的侧向力，F_yrl表示车辆轮胎后左轮的侧向力，F_yrr表示车辆轮胎后右轮的侧向力，表示车辆的纵向加速度，表示车辆的横向加速度，表示车辆的横摆角加速度。

4.根据权利要求2所述的分布式驱动汽车全轮纵向力最优分配控制方法，其特征在于，所述步骤S13中，车辆状态参数观测器包括电动轮基本参数观测器、轮胎侧偏刚度观测器和路面附着系数观测器。