[发明专利]一种管道扫描雷达机器人硬件采集控制系统

说明书

一种管道扫描雷达机器人硬件采集控制系统，涉及地下管道技术领域，为解决现有技术对于管线探测范围的问题。所述管道扫描雷达机器人硬件采集控制系统包括：雷达采集控制模块，陀螺仪模块，光电转换模块，雷达发射机，雷达接收机，电源模块，所述雷达采集控制模块包括：主控MCU芯片，AD模数转换电路，DA数模转换电路，接收发射触发电路。所述陀螺仪模块安装与雷达天线中用于采集雷达天线探测角度，所述光电转换模块用于将雷达采集控制模块数据通过光纤信号传输到上位机。所述雷达发射机用于发射雷达信号，所述雷达接收机用于接收雷达信号，所述电源模块将外部供电48V转换成+12V，+5V，‑12V用于模块供电。

技术领域

本发明属于地下管道探测技术领域，更具体地，涉及一种管道扫描雷达机器人硬件采集控制系统。

背景技术

排水管道在城市地下管线中占据重要地位，一方面，排水管线里程上占据城市地下管线中最大数量；另一方面，排水管线相对于其他管线更容易发生损坏，而排水管线损坏可能导致地下空洞坍塌等次生灾害，因此，对排水管线的定期检测对于维护保障排水管线功能和防范发生次生灾害具有重要意义。

现有技术中，对于城市地下排水管线的检测使用管道雷达探测，雷达探测是用高频无线电波来确定介质内部物质分布规律的一种探测方法，它在探测中根据电磁脉冲在介质中的传播规律来判断介质中的物质成分。管道雷达采用电磁波进行探测，而电磁波在地下介质中的传播，受介电常数、电导率和磁导率的综合影响，其中介电常数的作用相对比较大。

由于管道雷达探测仪等设备在管线中行进过程中无法保证雷达天线的朝向，不能标定雷达的探测角度，对雷达数据的处理造成困难。

因此，期待发明一种管道扫描雷达机器人硬件采集控制系统，能够有效解决现有技术中存在的对于标定管线雷达探测角度的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种管道扫描雷达机器人硬件采集控制系统，以解决现有技术中存在的对于标定管线雷达探测角度的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种管道扫描雷达机器人硬件采集控制系统，包括：雷达采集控制模块，陀螺仪模块，光电转换模块，雷达发射机，雷达接收机，电源模块，所述雷达采集控制模块包括：主控MCU芯片，AD模数转换电路，DA数模转换电路，接收发射触发电路。所述陀螺仪模块安装与雷达天线中用于采集雷达天线探测角度，所述光电转换模块用于将雷达采集控制模块数据通过光纤信号传输到上位机。所述雷达发射机用于发射雷达信号，所述雷达接收机用于接收雷达信号，所述电源模块将外部供电48V转换成+12V，+5V，-12V用于内部模块供电。

可选地，所述雷达采集控制模块的主控MCU芯片通过上位机控制，DA数模转换电路生成雷达发射机触发信号和雷达接收机触发信号，AD模数转换电路采集雷达接收机接收的雷达信号，主控MCU芯片通过光电转换模块将雷达信号传输到上位机。

可选地，所述陀螺仪模块采集的天线探测角度通过雷达采集控制模块传输到上位机，上位机结合数据对雷达探测角度进行标定。

可选地，所述电源模块由URA4812YMD-15WR3模块将外部供电48V转换成+12V和-12V，URB4805YMD-15WR3模块将外部供电48V转换成+5V。

本发明的有益效果在于：