[发明专利]机器人、机器人运行路面检测系统、方法

说明书

本公开提供了一种机器人、机器人运行路面检测系统、方法，其中，机器人包括机器人控制器、行走组件和感测组件：行走组件，用于驱动机器人移动；感测组件，用于采集当前移动路段的振动数据，并发送给机器人控制器；机器人控制器，用于比较接收到的振动数据与振动参考数据，根据比较结果确定振动误差；根据振动误差判断机器人当前移动路段是否存在路面异常，并将路面异常结果和机器人对应的当前位置信息发送给系统服务器。本公开实施例在路面出现损坏之前，通过系统服务器接收到机器人控制器发送的路面异常结果，判断出路面存在异常，有效的减少了因路面损坏或者地面沉降导致机器人不能正常运行的情况发生，进而提高机器人运行稳定性。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人、机器人运行路面检测系统、方法。

背景技术

随着机器人行业的发展，无人搬运机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)的应用领域越来越广泛。

目前，AGV对运行路面的平整性以及运行空间是否存在障碍物的情况有较高要求，其中，运行路面不平整会导致AGV运行故障，严重影响AGV工作效率。针对这一问题，一种现有解决方案为，在AGV部署仓库前，人为对AGV运行路面进行检测以及低矮障碍物的确认。

针对上述检测路面的方法，只能确定出AGV运行路面出现破坏的情况，无法针对平整的路面预知其即将损坏。另外，针对地面工程沉降导致地面逐渐不平的情况，无法保障AGV在路面上长期稳定的运行。因此，如何保障AGV在路面上长期稳定的运行是工程应用中亟待解决的问题之一。

发明内容

本公开实施例至少提供一种机器人、机器人运行路面检测系统、方法。有效的减少了因路面损坏或者地面沉降导致机器人不能正常运行的情况发生，进而提高机器人运行稳定性。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人，其特征在于，包括机器人控制器、行走组件和感测组件；

所述行走组件，用于驱动机器人移动；

所述感测组件，用于在机器人移动过程中，采集当前移动路段的振动数据，将所述振动数据发送给所述机器人控制器；

所述机器人控制器，用于比较接收到的所述振动数据与振动参考数据，根据比较结果确定振动误差；根据所述振动误差判断所述机器人当前移动路段是否存在路面异常，并将所述路面异常结果和所述机器人对应的当前位置信息发送给系统服务器。

一种可选的实施方式中，所述机器人控制器，用于在所述振动误差小于等于预设阀值的情况下，确定所述机器人当前移动路段路面正常；在所述振动误差大于预设阀值的情况下，确定所述机器人当前移动路段存在路面异常。

一种可选的实施方式中，所述机器人控制器，用于在判断出振动误差大于预设阈值的情况下，基于所述振动数据，利用预先训练的神经网络模型进行预测，如果所述神经网络模型输出路面异常的结果，则确定所述机器人当前移动路段存在路面异常。

一种可选的实施方式中，所述行走组件包括驱动电机；所述感测组件包括设置于驱动电机上的电流传感器；

所述电流传感器，用于采集所述驱动电机的电流变化数据，将所述电流变化数据作为振动数据发送给所述机器人控制器。

一种可选的实施方式中，所述感测组件还包括速度传感器；

所述速度传感器，用于采集所述机器人当前移动路段的运行速度数据。

所述机器人控制器，用于根据所述运行速度数据确定所述机器人的目标速度运行阶段，根据所述机器人的目标速度运行阶段，确定与该目标速度运行阶段对应的振动参考频率；根据所述振动数据指示的振动频率和所述振动参考频率，判断所述机器人是否存在本体振动；确定所述机器人不存在本体振动的情况下，比较接收到的所述振动频率与振动参考频率，根据比较结果确定所述振动误差。