[发明专利]机器人、机器人运行路面检测系统、方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括机器人控制器、行走组件和感测组件；

所述行走组件，用于驱动机器人移动；

所述感测组件，用于在机器人移动过程中，采集当前移动路段的振动数据，将所述振动数据发送给所述机器人控制器；

所述机器人控制器，用于比较接收到的所述振动数据与振动参考数据，根据比较结果确定振动误差；根据所述振动误差判断所述机器人当前移动路段是否存在路面异常，并将所述路面异常结果和所述机器人对应的当前位置信息发送给系统服务器。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人控制器，用于在所述振动误差小于等于预设阀值的情况下，确定所述机器人当前移动路段路面正常；在所述振动误差大于预设阀值的情况下，确定所述机器人当前移动路段存在路面异常。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人控制器，用于在判断出振动误差大于预设阈值的情况下，基于所述振动数据，利用预先训练的神经网络模型进行预测，如果所述神经网络模型输出路面异常的结果，则确定所述机器人当前移动路段存在路面异常。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走组件包括驱动电机；所述感测组件包括设置于驱动电机上的电流传感器；

所述电流传感器，用于采集所述驱动电机的电流变化数据，将所述电流变化数据作为振动数据发送给所述机器人控制器。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述感测组件还包括速度传感器；

所述速度传感器，用于采集所述机器人当前移动路段的运行速度数据；

所述机器人控制器，用于根据所述运行速度数据确定所述机器人的目标速度运行阶段，根据所述机器人的目标速度运行阶段，确定与该目标速度运行阶段对应的振动参考频率；根据所述振动数据指示的振动频率和所述振动参考频率，判断所述机器人是否存在本体振动；确定所述机器人不存在本体振动的情况下，比较接收到的所述振动频率与振动参考频率，根据比较结果确定所述振动误差。

6.一种机器人运行路面检测系统，其特征在于，所述系统包括至少一个机器人和系统服务器：

所述机器人，用于在移动过程中，采集当前移动路段对应的振动数据，将所述振动数据及其对应的位置信息发送给所述系统服务器；

所述系统服务器，用于比较接收到的所述振动数据与振动参考数据，根据比较结果确定振动误差；根据所述振动误差判断所述位置信息对应的当前移动路段是否存在路面异常。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述系统服务器，用于在所述振动误差小于或等于预设阀值的情况下，确定所述当前移动路段路面正常；在所述振动误差大于预设阀值的情况下，确定所述当前移动路段存在路面异常。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述系统服务器，还用于在判断出振动误差大于预设阈值的情况下，基于所述振动数据，利用预先训练的神经网络模型进行预测，如果所述神经网络模型输出路面异常的结果，则确定所述当前移动路段存在路面异常。

9.根据权利要求6、7或8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括至少一个管理客户端；所述系统服务器，还用于在确定所述当前移动路段存在路面异常的情况下，生成路面异常告警信息并发送给管理客户端。

10.一种机器人运行路面检测方法，其特征在于，包括：

获取机器人的振动数据和对应的位置信息；

比较接收到的所述振动数据与振动参考数据，根据比较结果确定振动误差；

根据所述振动误差判断所述位置信息对应的当前移动路段是否存在路面异常。