[发明专利]一种用于机器人末端的装置

说明书

本发明涉及一种用于机器人末端的装置，安装于机器臂的末端，其特征在于，包括顶壳、上壳、中壳及下壳；上壳与中壳上下扣合后将灯带及透光罩夹持其中；中壳与下壳上下扣合，力传感器被上下压紧在中壳和下壳之间；下壳上设有触发按钮、触发开关和底部连接板。本发明提供了一种用于机器人末端的装置来快速实现机器人示教和使用的任务，帮助完善传统使用方法的单一性、便捷性等问题。本发明的使用方法简单、舒适、快捷。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于机器人末端的装置。

背景技术

目前在协作机器人的使用过程中，需在机器人末端添加相应的夹具或连接器来完成相应的功能，而对相应功能的实现则通过对机器人的示教来完成。一般的示教方法是通过操作者点动示教器来完成路径规划。，使用方法繁琐，并且规划的路径可能不是贴合需求的路径，那么为解决这一问题，使用该机器人末端的装置下，操作者按住触发按钮后，能够触发力传感器的信号，通过阻抗控制算法，操作者可以随意拖动机器人的路径，完成所需要的结果。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：快速提高机器人示教和使用过程。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供了一种用于机器人末端的装置，安装于机器臂的末端，其特征在于，包括顶壳、上壳、中壳及下壳；

顶壳与机器臂的末端连接固定，顶壳与上壳上下扣合；

上壳与中壳上下扣合，上壳与中壳上下扣合后将灯带及透光罩夹持其中，灯带位于上壳与中壳上下扣合后形成的腔体内，透光罩位于上壳及中壳边缘，且透光罩环绕灯带一周；

中壳与下壳上下扣合，力传感器被上下压紧在中壳和下壳之间；

下壳上设有触发按钮、触发开关和底部连接板，其中，底部连接板设于下壳的底面，触发按钮设于下壳底部的侧面，下壳底部左右两侧各有一个触发按钮，触发按钮与下壳之间连接有弹簧；触发按钮的外侧面为操作面，用户按压操作面后使得触发按钮沿左右方向向下壳内移动，并使得弹簧被触发按钮压缩后产生回复力；触发开关设于下壳内，触发开关的弹片始终保持与左侧或右侧的触发按钮的内侧面相接触；当触发按钮被按下后，触发按钮的内侧面对弹片产生压力，使得触发开关被接通；当撤去施加在触发按钮上的作用力后，触发按钮在弹簧产生的回复力作用下复位，从而撤去内侧面对弹片的压力，触发开关截止；

灯带、力传感器及触发按钮连接外部的控制电路。

优选地，所述中壳顶面中部设有灯带安装柱，所述灯带套设在灯带安装柱外，所述上壳与所述中壳上下扣合后，灯带安装柱卡入所述上壳，并使得所述灯带的上端面及下端面分别被所述顶壳与所述上壳所压紧。

优选地，所述顶壳与所述上壳上下扣合后，所述透光罩的顶部卡入所述上壳内、底部卡入所述中壳内，从而被夹持在所述上壳与所述中壳之间。

优选地，所述底部连接板上设有限位板，将触发按钮面向底部连接板的一面定义为安装面，则触发按钮的安装面上设有方形槽，限位板部分卡入方形槽内，使得限位板约束触发按钮在直线位置上来回移动；穿设在底部连接板上的紧定螺丝穿入触发按钮的安装面上设置的腰型槽内，通过腰型槽限制触发按钮的移动距离。

优选地，还包括线盖，线盖设于所述中壳上，线盖上设有外接接头，所述灯带、力传感器及触发按钮的控制线缆穿出所述中壳后位于线盖内，控制线缆与外接接头相连，外接接头连接所述控制电路。

本发明提供了一种用于机器人末端的装置来快速实现机器人示教和使用的任务，通过结合力传感器的阻抗算法，完善了传统示教和使用方式的单一性；通过触发按扭的操作，使得示教方法更简单，方便。

附图说明

图1为末端装置的使用示意图；

图2为末端装置的外部机构；

图3为力传感器、灯带结构示意图；