[发明专利]车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆

说明书

本申请公开了一种车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品以及车辆，可应用于人工智能、自动驾驶、智能交通、以及深度学习。具体实现方案为：获取包括车道线的视频流，并在视频流中按预定间隔的帧数提取关键帧图像，相邻的关键帧图像之间作为非关键帧图像，对关键帧图像，根据关键帧图像的特征图进行车道线检测，对非关键帧图像，根据非关键帧图像的前一帧关键帧图像的特征图以及非关键帧图像进行车道线检测，在本实施例中，通过结合前一帧关键图像的特征图确定非关键帧图像的特征图，并进行车道线检测，可以实现车道线检测的灵活性和多样性，且可以提高车道线检测的效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术和图像处理技术，尤其涉及一种车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品以及车辆，可应用于人工智能、自动驾驶、智能交通、以及深度学习。

背景技术

随着车辆的普及，以及车辆自动化技术的发展，提高车辆行驶的安全性和可靠性是车辆提供方以及车辆使用方的共同追求，而车道线检测是实现车辆行驶的安全性和可靠性的重要因素之一。

在现有技术中，通常采用的车道线检测方法为：在训练过程中，采集训练样本，并基于训练样本对基础网络模型进行训练，得到车道线检测模型；在应用过程中，针对采集到的每一帧图像，均能基于训练的车道线检测模型确定每一帧图像的特征图，并基于车道线检测模型对特征图进行车道线检测。

然而，针对每一帧图像均需要经车道线检测模型确定特征图，可能造成检测地效率偏低，且成本偏高的问题。

发明内容

本申请提供了一种用于提高车道线检测效率的一种车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品以及车辆。

根据本申请的一方面，提供了一种车道线检测方法，包括：

获取包括车道线的视频流，并在所述视频流中按预定间隔的帧数提取关键帧图像，相邻的关键帧图像之间作为非关键帧图像；

对所述关键帧图像，根据所述关键帧图像的特征图进行车道线检测；对所述非关键帧图像，根据所述非关键帧图像的前一帧关键帧图像的特征图以及所述非关键帧图像进行车道线检测。

根据本申请的另一方面，提供了一种车道线检测装置，包括：

获取模块，用于获取包括车道线的视频流；

提取模块，用于在所述视频流中按预定间隔的帧数提取关键帧图像，相邻的关键帧图像之间作为非关键帧图像；

检测模块，用于对所述关键帧图像，根据所述关键帧图像的特征图进行车道线检测；对所述非关键帧图像，根据所述非关键帧图像的前一帧关键帧图像的特征图以及所述非关键帧图像进行车道线检测。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上实施例所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上实施例所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆，包括：图像采集装置和如上实施例所述的车道线检测装置；其中，

所述图像采集装置，用于采集包括车道线的视频流。