[发明专利]一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置

权利要求书

1.一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置，其特征在于：包括鱼尾前部、鱼尾中部和鱼尾尾鳍；所述的鱼尾前部包括鱼尾前部外壳、驱动装置安装架、主动轴、第一曲轴和第二曲轴；所述的驱动装置安装架固定在前部外壳内，驱动装置安装架包括顶板和底板，在顶板前部安装有电机，在顶板和底板之间设有第一限位立柱组、第二限位立柱组、第三限位立柱组和第四限位立柱组，四组限位立柱组结构相同；所述的第一限位立柱组由两根立柱组成，在每根立柱的上部和下部各设有一个限位轴承；所述的主动轴安装在驱动装置安装架的前部，主动轴上端与电机的输出端连接，主动轴下端约束在底板中，主动轴可在电机的驱动下转动，在主动轴上设有第一齿轮；所述的第一曲轴为两拐曲轴，包括上部连杆轴颈和下部连杆轴颈，且第一曲轴的上部连杆轴颈和下部连杆轴颈的半径与径向方向均不相同；在第一曲轴的上部连杆轴颈和下部连杆轴颈之间设有第二齿轮；所述的第二曲轴为两拐曲轴，包括上部连杆轴颈和下部连杆轴颈，且第二曲轴的上部连杆轴颈和下部连杆轴颈的半径与径向方向均不相同；在第二曲轴的上部连杆轴颈和下部连杆轴颈之间设有第三齿轮；所述的第一曲轴与第二曲轴沿鱼尾前部外壳的纵剖面对称布置在主动轴后方的左右两侧，第二齿轮与第三齿轮均与第一齿轮啮合，第一曲轴与第二曲轴的上下两端约束在驱动装置安装架的顶板和底板上，且第一曲轴与第二曲轴可在主动轴的带动下转动；所述的第一限位立柱组设置在第一曲轴的正后方；所述的第二限位立柱组设置在第二曲轴的正后方；所述的第三限位立柱组设置在驱动装置安装架的尾部，位于第一限位立柱组的正后方；所述的第四限位立柱组设置在驱动装置安装架的尾部，位于第二限位立柱组的正后方；所述的鱼尾中部布置在鱼尾前部的后方，在鱼尾中部的前端设有第一关节从动轴；所述的第一关节从动轴的上部设有第一关节皮带轮；所述的鱼尾尾鳍布置在鱼尾中部的后方，在鱼尾尾鳍的前端设有第二关节从动轴；所述的第二关节从动轴的下部设有第二关节皮带轮，第二关节从动轴与第一关节从动轴之间通过连杆连接，连杆布置在鱼尾中部内；所述的第一曲轴的上部连杆轴颈、第一关节从动轴和第二曲轴的上部连杆轴颈之间通过第一皮带连接；所述的第一曲轴的下部连杆轴颈、第二关节从动轴和第二曲轴的下部连杆轴颈之间通过第二皮带连接；所述的第一皮带从第一曲轴的上部连杆轴颈出发，首先穿过第一限位立柱组上部的两个限位轴承之间，再从第三限位立柱组上部的两个限位轴承之间穿过，之后绕过第一关节从动轴上部的第一关节皮带轮，再从第四限位立柱组上部的两个限位轴承之间穿过，再从第二限位立柱组上部的两个限位轴承之间穿过，最终连接至第二曲轴的上部连杆轴颈；所述的第二皮带从第一曲轴的下部连杆轴颈出发，首先穿过第一限位立柱组下部的两个限位轴承之间，再从第三限位立柱组下部的两个限位轴承之间穿过，之后绕过第二关节从动轴下部的第二关节皮带轮，再从第四限位立柱组下部的两个限位轴承之间穿过，再从第二限位立柱组下部的两个限位轴承之间穿过，最终连接至第二曲轴的下部连杆轴颈。

2.根据权利要求1所述的一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置，其特征在于：所述的第一曲轴的上部连杆轴颈的半径大于第一曲轴的下部连杆轴颈；所述的第二曲轴的上部连杆轴颈的半径大于第二曲轴的下部连杆轴颈。