[发明专利]一种用于轨道巡检机器人的任务调度方法

说明书

本发明公开了一种用于轨道巡检机器人的任务调度方法，利用巡检机器人生成执行任务队列以及赋予各类任务优先级，并且对充电任务进行有限动态调整，能够使得巡检机器人各种类型的任务可根据任务优先级高效地进行切换，其中，不同类型的任务有不同的任务优先级，且使用3位数字表示优先级，可实现多级优先级的对比，有利于业务应用的扩展；充电任务可根据巡检机器人剩余电量的多少自动调整优先级，并且在任务描述中加入是否可被中断以及中断后是否需要自动恢复属性，可灵活配置任务中断与恢复功能；以及周期性检查执行任务队列，保证任务执行的优先顺序。

技术领域

本发明属于电力系统巡检机器人领域，涉及机器人自动控制技术，尤其是一种用于轨道巡检机器人的任务调度方法。

背景技术

轨道式巡检机器人被广泛应用于隧道、管廊、变电站等工业现场，用来采集现场环境数据。轨道巡检机器人可根据需要执行不同类型的任务：

定时巡检任务：定时前往指定巡检点采集环境数据；

手动巡检任务：接受运维人员手动控制指令，执行指定的巡检动作；

充电任务：当巡检机器人电量不足或收到手动控制充电指令时前往充电桩充电；

标定任务：在巡检机器人正式执行巡检任务之前，需要对轨道进行标定，以确定所有轨道的类型、长度、坡度等轨道相关信息。

为了提高巡检机器人的使用效率，巡检机器人需要能够高效地在各种类型的任务之间切换且不影响正常巡检任务执行结果的正确性与完整性，因此，巡检机器人需要采用一种合理高效的任务调度算法。

发明内容

有鉴于此，需要克服现有技术中的上述缺陷中的至少一个。本发明提供了一种用于轨道巡检机器人的任务调度方法，包括：

包括巡检机器人，用于与所述巡检机器人交互的服务器，和所述服务器交互的客户端，安装所述巡检机器人且承载所述巡检机器人运动的巡检轨道，所述服务器与所述巡检机器人通过有线或无线方式联结：

所述客户端或所述服务器生成各类任务，当所述客户端生成各类任务，则所述任务传递至所述服务器进行保存，并将所述任务通过所述服务器将所述任务执行请求传递给对应的所述巡检机器人，当所述服务器生成各类任务后，则在所述服务器进行保存后，将所述任务执行请求传递给对应的所述巡检机器人；

所述巡检机器人接收到所述任务执行请求并下载相应所述任务，将所述任务存入所述巡检机器人控制单元的执行队列，所述执行队列中的各类任务包括优先级，所述巡检机器人根据所述任务优先级和当前执行任务状态性质综合判断进行操作；

所述控制单元周期性检查所述执行队列，发现所述执行列表中存在的最高优先级任务，当存在当前执行任务且所述当前执行任务不可中断，所述控制单元在执行完所述当前执行任务，执行所述最高优先级任务；当所述当前执行任务可中断且所述最高优先级任务的优先级高于所述当前执行任务优先级，则中断所述当前执行任务，执行所述最高优先级任务；当所述巡检机器人处于空闲任务状态，所述控制单元周期性检查所述执行任务队列，根据优先级大小进行任务执行过程。

所述任务包括定时巡检任务，手动巡检任务，充电任务，标定任务和空闲任务，优先级优先顺序依次为：标定任务手动巡检任务充电任务定时巡检任务空闲任务,其中，所述充电任务优先级根据所述巡检机器人电量进行调整。