[发明专利]一种用于轨道巡检机器人的任务调度方法

权利要求书

1.一种用于轨道巡检机器人的任务调度方法，其特征在于,包括巡检机器人，用于与所述巡检机器人交互的服务器，和所述服务器交互的客户端，安装所述巡检机器人且承载所述巡检机器人运动的巡检轨道，所述服务器与所述巡检机器人通过有线或无线方式联结：

所述客户端或所述服务器生成各类任务，当所述客户端生成各类任务，则所述任务传递至所述服务器进行保存，并将所述任务通过所述服务器将所述任务执行请求传递给对应的所述巡检机器人，当所述服务器生成各类任务后，则在所述服务器进行保存后，将所述任务执行请求传递给对应的所述巡检机器人；

所述巡检机器人接收到所述任务执行请求并下载相应所述任务，将所述任务存入所述巡检机器人控制单元的执行队列，所述执行队列中的各类任务包括优先级，所述巡检机器人根据所述任务优先级和当前执行任务状态性质综合判断进行操作；

所述控制单元周期性检查所述执行队列，发现所述执行列表中存在的最高优先级任务，当存在当前执行任务且所述当前执行任务不可中断，所述控制单元在执行完所述当前执行任务，执行所述最高优先级任务；当所述当前执行任务可中断且所述最高优先级任务的优先级高于所述当前执行任务优先级，则中断所述当前执行任务，执行所述最高优先级任务；当所述巡检机器人处于空闲任务状态，所述控制单元周期性检查所述执行任务队列，根据优先级大小进行任务执行过程；

所述任务包括定时巡检任务，手动巡检任务，充电任务，标定任务和空闲任务，优先级优先顺序依次为：标定任务手动巡检任务充电任务定时巡检任务空闲任务,其中，所述充电任务优先级根据所述巡检机器人电量进行调整。

2.根据权利要求1所述的用于轨道巡检机器人的任务调度方法，其特征在于，所述定时巡检任务由所述服务器或所述客户端产生后，通过所述服务器下发所述定时巡检任务的描述文件给所述巡检机器人，所述巡检机器人保存所述定时巡检任务描述文件并周期性检查是否有定时巡检任务到期需要执行，若有，则产生一个定时巡检任务并加入到所述执行任务队列，其中所述定时巡检任务为定时前往指定巡检点采集环境数据。

3.根据权利要求1所述的用于轨道巡检机器人的任务调度方法，其特征在于，所述手动巡检任务由所述服务器或所述客户端产生后，通过所述服务器下发所述手动巡检任务的描述文件给所述巡检机器人，当所述巡检机器人收到服务器下发的所述手动巡检任务执行请求时，产生一个手动巡检任务加入到所述执行任务队列，其中手动巡检任务为接受运维人员手动控制指令，执行指定的巡检动作。

4.根据权利要求1所述的用于轨道巡检机器人的任务调度方法，其特征在于，所述标定任务由所述服务器或所述客户端产生后，通过所述服务器下发所述标定任务的描述文件给所述巡检机器人，当所述巡检机器人收到服务器下发的所述标定任务执行请求时，产生一个标定任务加入到所述执行任务队列，其中标定任务为在巡检机器人正式执行巡检任务之前，需要对轨道进行标定，以确定所有轨道的类型、长度、坡度等轨道相关信息。

5.根据权利要求1所述的用于轨道巡检机器人的任务调度方法，其特征在于，所述充电任务由所述服务器或所述客户端产生后，通过所述服务器下发所述充电任务的描述文件给所述巡检机器人，当所述巡检机器人收到服务器下发的所述充电任务执行请求时，产生一个充电任务加入到所述执行任务队列，其中充电任务为当所述巡检机器人自检电量不足时或收到手动控制充电指令时前往充电桩充电形成的任务。