[发明专利]一种保护人地碰撞损伤的智能车运动控制方法

权利要求书

1.一种保护人地碰撞损伤的智能车运动控制方法，其特征在于：根据人车纵向速度差控制车辆纵向运动以确保人车速度一致、根据人车横向速度差仅在人车脱离接触后控制车辆横向运动以保证不增加整个过程中人体从车体处获得的动能进而增加人地碰撞损伤风险，据此实现通过移动车辆影响人体坠地姿态、进而保护人地碰撞损伤的目的，具体实施步骤如下：

S1：当车辆监测到事故不可避免时，完全制动车辆直至人体头部与车体首次碰撞的t1时刻；

S2：t1时刻后，松开车辆制动，并实时监测人体胸部在x方向、y方向的速度；

S3：计算x方向人体胸部速度与车体速度之差e1，并将差值e1分为正、零、负三类；与此同时，计算y方向人体胸部速度与车体速度之差e2，并将差值e2分为负大、负中、负小、零、正小、正中、正大七类；

S4：按照给定规则控制车辆在x方向的运动；并仅在人车脱离接触后按照给定步骤控制车辆在y方向的运动，以在较短时间内将车辆位置控制到位；

S5：当车辆监测到人体即将掉落发动机罩盖时，完全制动车辆至静止。

2.根据权利要求1所述的一种保护人地碰撞损伤的智能车运动控制方法，其特征在于：步骤S2、S3及S4中，x方向指人车碰撞瞬间车辆纵向且指向车辆前进方向；y方向与x方向垂直、指向人车碰撞瞬间事故车辆驾驶员的左边。

3.根据权利要求1所述的一种保护人地碰撞损伤的智能车运动控制方法，其特征在于：步骤S3中，负大指e2-9km/h，负中指-9km/he2-3km/h，负小指-3km/he20km/h，正小指0km/he23km/h，正中指3km/he29km/h，正大指e29km/h。

4.根据权利要求1所述的一种保护人地碰撞损伤的智能车运动控制方法，其特征在于：步骤S4中，车辆在x方向的运动控制规则为：当e1为正时，对车辆进行加速，取加速度值1m/s²；当e1为负时，对车辆进行减速，取加速度值-1m/s²；当e1为零时，控制车辆加速度为零；在此过程中，当车辆监测到前方有障碍物时，结束在x方向的运动控制并完全制动车辆。

5.根据权利要求1所述的一种保护人地碰撞损伤的智能车运动控制方法，其特征在于：步骤S4中，车辆在y方向的运动控制步骤为：

S41：监测到e2不为零时向周边车辆发出讯息，给出明确变道意图；

S42：仅当人车脱离接触后，监测周边环境，在确认安全前提下，在较短时间内将车辆位置控制到位，规则如下：如e2为负大，则将车轮转向角设定为-15°；如e2为负中，则将车轮转向角设定为-10°；如e2为负小，则将车轮转向角设定为-5°；如e2为零，则将车轮转向角设为零；如e2为正小，则将车轮转向角设定为5°；如e2为正中，则将车轮转向角设定为10°；如e2为正大，则将车轮转向角设定为15°；车辆转向角逆时针方向为正；

S43：监测到人车接触后，将车轮转角设定为零后，结束横向运动控制。

6.根据权利要求1所述的一种保护人地碰撞损伤的智能车运动控制方法，其特征在于：步骤S5中人体掉落发动机罩盖指人体头部、胸部、臀部之一的高度低于发动机罩盖前沿的高度。