[发明专利]多机协同巡检系统

说明书

本申请涉及一种多机协同巡检系统，所述系统包括：无人机指挥平台、巡检任务规划服务端、多架无人机和巡检结果处理服务端，由巡检任务规划服务端根据各架无人机对应的巡检定位点和所述巡检任务点，生成巡检路径调整指示，并向多架无人机发送巡检路径调整指示，使得多架无人机可以根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送巡检任务结果，实现了通过各架无人机的巡检定位点及时对多架无人机的巡检规划路径进行调整，协调多条巡检规划路径，有效提高多架无人机的协同性，有效发挥多架无人机的巡检能力，提高巡检任务的完成效率。

技术领域

本申请涉及电网巡检技术领域，特别是涉及一种多机协同巡检系统。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，越来越多的任务可以由无人机执行，部分工作环境由于危险性较高，通过无人机代替人工进行巡检，可以有效避免人工巡查的危害性，同时也减少了巡检时间。

在现有技术中，针对基于泛在电力物联网，可以使用多架无人机执行巡检任务，然而，在无人机巡检过程中，无法进行多机协同巡检，多架无人机之间的协同性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种多机协同巡检系统。

一种多机协同巡检系统，所述系统包括：

无人机指挥平台，用于获取电网巡检任务，并向巡检任务规划服务端下发所述电网巡检任务；

所述巡检任务规划服务端，用于确定所述电网巡检任务对应的巡检任务点，根据所述巡检任务点生成多个无人机巡检任务，并向多架无人机分配所述多个无人机巡检任务；每个无人机巡检任务包括至少一个巡检任务点；

所述多架无人机，用于根据无人机巡检任务中的巡检任务点，确定巡检规划路径，并向所述巡检任务规划服务端发送所述巡检规划路径；

所述巡检任务规划服务端，还用于根据各架无人机对应的巡检规划路径，确定巡检定位点，并根据所述巡检定位点和所述巡检任务点，生成巡检路径调整指示，并向所述多架无人机发送所述巡检路径调整指示；

所述多架无人机，还用于根据所述巡检路径调整指，确定调整后的巡检规划路径，根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送所述巡检任务结果；

所述巡检结果处理服务端，用于对多个巡检任务结果进行分析，得到分析结果，并向所述无人机指挥平台发送所述分析结果。

可选地，所述系统还包括多个移动机场；所述巡检任务规划服务端，用于向所述多个移动机场中的各个移动机场，发送对应的无人机巡检任务；

所述多个移动机场，用于在接收到无人机巡检任务时，分别向移动机场中的无人机发送所述无人机巡检任务。

可选地，所述移动机场具有巡检任务执行系统，所述移动机场与所述巡检任务执行系统为一体结构。

可选地，所述移动机场通过所述巡检任务执行系统，与所述巡检任务规划服务端进行无线网络数据传输，所述移动机场包括不同型号的多架无人机。

可选地，所述无人机配置有视频拍摄设备，所述无人机还用于在巡检过程中，通过所述视频拍摄设备进行视频录制。

可选地，所述系统还包括监控中心，所述无人机还用于在巡检过程中，通过所述视频拍摄设备获取实时画面，并向所述监控中心传输所述实时画面。

可选地，所述无人机还用于对无人机巡检任务的执行状况进行监测，并在执行状况异常时，向所述无人机指挥平台发送指示巡检任务执行异常的信息。

可选地，所述多架无人机，具体用于根据所述巡检任务点和蚁群算法，得到距离最短的巡检规划路径。