[发明专利]多机协同巡检系统

权利要求书

1.一种多机协同巡检系统，其特征在于，所述系统包括：

无人机指挥平台，用于获取电网巡检任务，并向巡检任务规划服务端下发所述电网巡检任务；

所述巡检任务规划服务端，用于确定所述电网巡检任务对应的巡检任务点，根据所述巡检任务点生成多个无人机巡检任务，并向多架无人机分配所述多个无人机巡检任务；每个无人机巡检任务包括至少一个巡检任务点；

所述多架无人机，用于根据无人机巡检任务中的巡检任务点，确定巡检规划路径，并向所述巡检任务规划服务端发送所述巡检规划路径；

所述巡检任务规划服务端，还用于根据各架无人机对应的巡检规划路径，确定巡检定位点，并根据所述巡检定位点和所述巡检任务点，生成巡检路径调整指示，并向所述多架无人机发送所述巡检路径调整指示；

所述多架无人机，还用于根据所述巡检路径调整指，确定调整后的巡检规划路径，根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送所述巡检任务结果；

所述巡检结果处理服务端，用于对多个巡检任务结果进行分析，得到分析结果，并向所述无人机指挥平台发送所述分析结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括多个移动机场；

所述巡检任务规划服务端，用于向所述多个移动机场中的各个移动机场，发送对应的无人机巡检任务；

所述多个移动机场，用于在接收到无人机巡检任务时，分别向移动机场中的无人机发送所述无人机巡检任务。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述移动机场具有巡检任务执行系统，所述移动机场与所述巡检任务执行系统为一体结构。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述移动机场通过所述巡检任务执行系统，与所述巡检任务规划服务端进行无线网络数据传输，所述移动机场包括不同型号的多架无人机。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机配置有视频拍摄设备，所述无人机还用于在巡检过程中，通过所述视频拍摄设备进行视频录制。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括监控中心，所述无人机还用于在巡检过程中，通过所述视频拍摄设备获取实时画面，并向所述监控中心传输所述实时画面。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机还用于对无人机巡检任务的执行状况进行监测，并在执行状况异常时，向所述无人机指挥平台发送指示巡检任务执行异常的信息。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多架无人机，具体用于根据所述巡检任务点和蚁群算法，得到距离最短的巡检规划路径。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述巡检规划路径为飞行时间与位置的函数。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述巡检任务规划服务端，用于根据当前飞行时间确定当前位置，并将所述当前位置确定为巡检定位点；所述无人机指挥平台与电源模块连接，所述电源模块采用220v电压。