[发明专利]自动驾驶系统及车辆

说明书

本公开提供了一种自动驾驶系统及车辆，该自动驾驶系统包括：包括多个传感器、组合导航模块、时间服务模块，以及与多个传感器、组合导航模块、时间服务模块分别通信连接的主控模块。多个传感器用于采集车辆周围的环境数据，并传输给主控模块。组合导航模块用于获取第一基准时间数据，并将所述第一基准时间数据传输给多个传感器中的第一传感器。时间服务模块用于获取第二基准时间数据，并将第二基准时间数据传输给主控模块。主控模块用于基于第二基准时间数据为多个传感器中的第二传感器授时，并将第二基准时间数据与第一基准时间数据进行对比，在第二基准时间数据与第一基准时间数据的差值的绝对值大于预设阈值的情况下，发出提示信息。

技术领域

本公开涉及自动驾驶系统技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶系统及车辆。

背景技术

随着电子技术、图像识别技术和互联网技术的发展，自动驾驶汽车开始走进人们的日常生活。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，自动安全地操作机动车辆。

传统的自动驾驶汽车传感器通常由摄像机、激光雷达、毫米波雷达及GPS(GlobalPosition System，全球定位系统)等组成，为了缓解采用同一设备为这些传感器授时的负载压力，通常会采用不同的设备分别为不同的传感器授时，然而，这些传感器在采集道路场景时，如果传感器的授时时间(时间戳)不一致或者时间戳出现偏差，将使得自动驾驶系统对车辆周围的环境因素判断不准确，进而导致安全事故的发生。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提供一种自动驾驶系统及车辆。

第一方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统，包括：包括多个传感器、组合导航模块、时间服务模块，以及与所述多个传感器、组合导航模块、时间服务模块分别通信连接的主控模块：

所述组合导航模块，用于获取第一基准时间数据，并将所述第一基准时间数据传输给所述多个传感器中的第一传感器；

所述时间服务模块，用于获取第二基准时间数据，并将所述第二基准时间数据传输给主控模块；

所述主控模块，用于基于所述第二基准时间数据为所述传感器中的第二传感器授时，并将所述第二基准时间数据与所述第一基准时间数据进行对比，在所述第二基准时间数据与所述第一基准时间数据的差值的绝对值大于预设阈值的情况下，发出提示信息。

本公开实施例中，由于主控模块可以将用于授时的第一基准时间数据和第二基准时间数据进行比对，并在在第二基准时间数据与第一基准时间数据的差值的绝对值大于预设阈值的情况下发出提示信息，以提示驾驶员当前授时时间出现异常，使得驾驶员可以根据当前提示信息判断是否继续启用或者继续自动驾驶模式，进而可以降低因不同传感器的授时时间不同导致传感器之间不同步所导致的安全事故发生的概率。

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述组合导航模块包括全球导航卫星系统；

所述全球导航卫星系统用于通过卫星获取所述第一基准时间数据；所述时间服务模块用于通过地面基站获取所述第二基准时间数据。

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一传感器包括激光雷达；

所述全球导航卫星系统与所述激光雷达相连，并向所述激光雷达发出脉冲信号；

所述激光雷达用于根据所述脉冲信号，为所述激光雷达采集的环境数据进行授时，并将授时后的环境数据传输给所述主控模块。

本公开实施例中，由于全球导航卫星系统与激光雷达直接相连，以将授时用的第一基准时间数据直接发送至激光雷达，以为激光雷达所采集的环境数据进行授时，如此，可以实现多个激光雷达相位同步的功能，可以提高在多个激光雷达存在重叠画面时的探测的精准度。

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第二传感器包括毫米波雷达、超声波雷达及相机中的至少一种；