[发明专利]自动驾驶系统及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括多个传感器、组合导航模块、时间服务模块，以及与所述多个传感器、所述组合导航模块、所述时间服务模块分别通信连接的主控模块：

所述组合导航模块，用于获取第一基准时间数据，并将所述第一基准时间数据传输给所述多个传感器中的第一传感器，以为所述第一传感器授时；

所述时间服务模块，用于获取第二基准时间数据，并将所述第二基准时间数据传输给主控模块；

所述主控模块，用于基于所述第二基准时间数据为所述传感器中的第二传感器授时，并将所述第二基准时间数据与所述第一基准时间数据进行对比，在所述第二基准时间数据与所述第一基准时间数据的差值的绝对值大于预设阈值的情况下，发出提示信息。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述组合导航模块包括全球导航卫星系统；

所述全球导航卫星系统用于通过卫星获取所述第一基准时间数据；所述时间服务模块用于通过地面基站获取所述第二基准时间数据。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述第一传感器包括激光雷达；

所述全球导航卫星系统与所述激光雷达相连，并向所述激光雷达发出脉冲信号；

所述激光雷达用于根据所述脉冲信号，为所述激光雷达采集的环境数据进行授时，并将授时后的环境数据传输给所述主控模块。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述第二传感器包括毫米波雷达、超声波雷达及相机中的至少一种；

所述主控模块，用于基于所述第二基准时间数据为所述传感器中的第二传感器授时，包括：

所述主控模块用于基于所述第二基准时间数据为所述毫米波雷达、所述超声波雷达、所述相机中的至少一种所获取的环境数据进行授时。

5.根据权利要求1-4任一所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述组合导航模块包括：

惯性导航系统，用于确定车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括车辆的位置信息、速度信息及行驶方向信息。

6.根据权利要求1-4任一所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统还包括：

显示模块，与所述主控模块相连，用于显示所述主控模块所发出的提示信息。

7.根据权利要求1-4任一所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统还包括：

存储模块，用于存储并记录所述提示信息。

8.根据权利要求1-4任一所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统还包括：

转换模块，用于响应切换操作而产生相应的切换驾驶模式的指令；

所述主控模块与所述转换模块相连，用于接收所述切换驾驶模式的指令，并控制车辆切换驾驶模式。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述转换模块包括电压信号生成电路和串口报文生成电路；

所述电压信号生成电路，用于响应切换操作后利用车载电源为所述串口报文生成电路生成输入信号；

所述串口报文生成电路与所述电压信号生成电路相连，用于根据所述输入信号生成所述主控模块可识别的串口报文，以使得所述主控模块控制所述车辆切换驾驶模式。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述电压信号生成电路与车载电源连接，用于将所述车载电源输出的第一电压转换成第二电压后输出；所述第二电压小于所述第一电压。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述电压信号生成电路包括光耦；所述光耦的第一连接端通过开关与所述车载电源的正极连接，所述光耦的第二连接端与所述车载电源的负极连接；所述光耦的第三连接端通过上拉电阻与电压源连接并输出第二电压，所述光耦的第四连接端接地。

12.一种车辆，其特征在于，包括车辆主体和如权利要求1-11任一所述的自动驾驶系统。