[发明专利]一种海洋装备水下清洗装置及其清洗控制方法

权利要求书

1.一种海洋装备水下清洗装置，其特征在于：包括机身、机械臂、清洗器、定位夹持臂、电履带、清洗盘，机械臂安装于机身的顶部，清洗器安装于机械臂的末端，机身的横向相对两侧分别对称设有一组定位夹持臂，每组包含两个间隔设置的定位夹持臂，电履带在机身的横向相对两侧分别依次间隔设有两个，清洗盘设有多个，安装于机身的底部；清洗器包括底座、带座轴承、空心转轴、清洗刷驱动装置、清洗刷、步进电机、清洗枪、清洗枪驱动装置，底座上平行间隔安装有两个带座轴承，空心转轴依次穿设于两个带座轴承中并与两者连接，清洗刷通过清洗刷驱动装置在空心转轴的一端周向设置并与其连接，清洗枪从空心转轴的另一端穿入，步进电机安装于底座上并与空心转轴连接，清洗枪驱动装置在空心转轴尾端的一侧安装于底座上，清洗枪与清洗枪驱动装置连接，底座与机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的一种海洋装备水下清洗装置，其特征在于：清洗刷驱动装置、清洗枪驱动装置均为直线模组结构。

3.根据权利要求1所述的一种海洋装备水下清洗装置，其特征在于：定位夹持臂包括基座驱动装置、基座、第一夹持关节、第二夹持关节，基座驱动装置安装在机身的侧面上，基座驱动装置上装有基座，基座的端部与第一夹持关节一端铰接，第一夹持关节另一端与第二夹持关节的一端铰接。

4.根据权利要求3所述的一种海洋装备水下清洗装置，其特征在于：基座驱动装置为直线模组结构。

5.根据权利要求1所述的一种海洋装备水下清洗装置，其特征在于：电履带包括支撑架、履带、第一铰接杆、第二铰接杆、履带驱动装置，支撑架的外圈包括多个依次间隔分布的轮子，履带套设于多个轮子的外周面上，第一铰接杆一端、第二铰接杆一端分别与支撑架连接，第一铰接杆的另一端与机身铰接，第二铰接杆的另一端与履带驱动装置铰接，履带驱动装置铰接在机身上。

6.根据权利要求1所述的一种海洋装备水下清洗装置，其特征在于：清洗盘包括清洗管、清洗罩，清洗管穿设于清洗罩的中部并与其连接，清洗罩固定于机身底部。

7.根据权利要求6所述的一种海洋装备水下清洗装置，其特征在于：清洗盘的数量为五个，其中包括一个大尺寸清洗盘及四个小尺寸清洗盘，大尺寸清洗盘设于机身底部的中部，小尺寸清洗盘在大尺寸清洗盘的四周间隔分布。

8.根据权利要求1所述的一种海洋装备水下清洗装置，其特征在于：还包括控制系统，控制系统包括上位机和下位机，下位机安装于机身上，下位机包括控制模块、监测模块和数据处理模块。

9.一种权利要求1～8任一所述的海洋装备水下清洗装置的清洗控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：通过上位机控制清洗装置运动到待清洗对象附近，清洗装置初定位；

步骤二：根据待清洗对象的定位特征，将清洗装置固定在待清洗对象上；当定位特征为平面或曲率变化较小的面时，采用电履带电磁吸附结合动力压紧的方式；当定位特征为镂空网面时，使用两个水下清洗装置，采用电履带对置吸附方式；当定位特征为圆柱面时，采用夹持臂进行定位；

步骤三：选择清洗方式，当待清洗表面为平面或曲率变化较小的面、镂空网面时，使用清洗盘清洗；当待清洗表面为复杂曲面或清洗空间狭小时，使用机械臂带动清洗器清洗；

步骤四：定位、清洗过程中，控制系统监测模块实时监测水下清洗装置的运行参数信息，根据采集的信息判断清洗装置运行是否正常，并将信息反馈到上位机显示；同时，数据处理模块根据水下清洗装置采集的清洗图像，判断已清洗区域清洁度是否达到要求，未达到清洁度要求的区域需要重新规划清洗路径进行重复清洗，直至清洁度满足要求；

步骤五：清洗完毕后，通过上位机控制水下清洗装置运动，回收清洗装置。