[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法

说明书

本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，能够基于来自编码器的位置信息来控制机械臂的动作时抑制动作精度降低。机器人系统的特征在于，具备：机械臂；编码器，获取所述机械臂的位置信息；第一控制部，执行控制所述机械臂的动作的控制处理；以及第二控制部，独立于所述第一控制部设置，对所述编码器发送请求所述位置信息的位置信息请求信号，所述第二控制部与所述位置信息请求信号的发送对应地发送针对所述第一控制部的中断信号，所述第一控制部基于所述中断信号和基于所述位置信息请求信号从所述编码器输出的所述位置信息，执行所述控制处理。

技术领域

本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法。

背景技术

在专利文献1中，作为对机械或设备等控制对象进行控制的控制装置，公开了一种具备CPU单元、电源单元以及IO单元的可编程逻辑控制器。其中，CPU单元具备微处理器、存储器、芯片组以及包括系统计时器的通信控制器。系统计时器每隔固定的时间间隔产生中断信号并将中断信号提供给微处理器。微处理器利用系统计时器所产生的中断信号按预定的周期反复执行控制程序，从而实现用于控制控制对象的动作。

在这种CPU单元中，微处理器与存储器通过芯片组而连接。因此，在微处理器中执行负荷较大的控制程序的情况下，芯片组或存储器等资源有时会被控制程序占用。此时，在利用了中断信号的其它程序通过芯片组访问了存储器的情况下，从存储器获取数据有时会延迟。这样，执行其它程序的定时会偏离原本的定时。

例如，在具备机械臂的机器人中，基于编码器所获取的位置信息来控制机械臂的驱动。另外，机器人具备相机，在控制装置中处理用相机拍摄到的图像，从而将其用于机械臂的驱动控制。因此，可以说机器人的控制装置具有与专利文献1所记载的可编程逻辑控制器同样的装置结构。

专利文献1：日本特开2018-132829号公报

发明内容

根据进行如上所述的图像处理的机器人，在控制装置中进行图像处理的期间，控制装置的资源被图像处理所占用，对编码器请求位置信息的定时会偏离原本的定时。其结果是，存在如下问题：无法获取准确的位置信息，导致机械臂的驱动速度的精度降低。

本发明的应用例所涉及的机器人系统的特征在于，具备：

机械臂；

编码器，获取所述机械臂的位置信息；

第一控制部，执行控制所述机械臂的动作的控制处理；以及

第二控制部，独立于所述第一控制部设置，对所述编码器发送请求所述位置信息的位置信息请求信号，

所述第二控制部与所述位置信息请求信号的发送对应地发送针对所述第一控制部的中断信号，

所述第一控制部基于所述中断信号和基于所述位置信息请求信号从所述编码器输出的所述位置信息，执行所述控制处理。

在本发明的应用例所涉及的机器人系统的控制方法的特征在于，

所述机器人系统具备：

机械臂；

编码器，获取所述机械臂的位置信息；

第一控制部，执行控制所述机械臂的动作的控制处理；以及

第二控制部，独立于所述第一控制部设置，对所述编码器发送请求所述位置信息的位置信息请求信号，

所述机器人系统的控制方法包括如下步骤：

通过所述第二控制部，对所述编码器发送所述位置信息请求信号，并且对所述第一控制部发送与所述位置信息请求信号对应的中断信号；以及

通过所述第一控制部，基于所述中断信号和基于所述位置信息请求信号从所述编码器输出的所述位置信息，执行所述控制处理。