[发明专利]一种带伸缩臂的滚动越障机器人

权利要求书

1.一种带伸缩臂的滚动越障机器人，包括可滚动的壳体，其特征在于：所述壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴，主轴可相对壳体转动，主轴中心设有水平设置并与主轴相互垂直的副轴，副轴可自转并可随主轴转动，副轴下方吊设有内摆动块，所述主轴的两端伸出壳体之外并分别连接有伸缩臂，所述伸缩臂沿主轴的径向可伸缩设置；翻越台阶时，主轴转动带动内摆动块向台阶一侧摆动使壳体贴靠台阶并始终保持贴靠，转动伸缩臂令伸出端朝下，伸缩臂伸出端伸长将壳体持续抬升，持续减少壳体底面与台阶的相对高差，当内摆动块的驱动力足以克服壳体底面与台阶的相对高差时，壳体越过台阶继续滚动，此时伸缩臂缩回，滚动机器人恢复正常滚动；

所述伸缩臂与主轴端部之间可转动连接，伸缩臂与主轴端部的转动驱动件为舵机、云台电机、直流电机或伺服电机；所述伸缩臂与主轴端部通过轴承套接，所述转动驱动件架设在主轴上带动伸缩臂转动；所述伸缩臂的伸出端设有提高摩擦系数的摩擦块。

2.根据权利要求1所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于：伸缩臂与主轴端部之间设置角度控制传感器。

3.根据权利要求1或2所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于：所述伸缩臂在主轴的两端分别设置一个或多个，主轴单独一端伸缩臂收缩状态下的重心位于主轴轴线上，主轴两端所有伸缩臂收缩状态下的中心位于壳体中垂面上。

4.根据权利要求1或2所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于：所述伸缩臂为电动推杆、气动杆或液压杆。

5.根据权利要求1或2所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于：所述伸缩臂收缩状态下，伸缩臂的两端不超过壳体的滚动环周面；所述伸缩臂伸出状态下，伸缩臂的伸出端伸出至壳体的滚动环周面之外。

6.根据权利要求1或2所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于：所述主轴上设有主轴驱动装置，所述主轴和副轴的交叉处设置有副轴驱动装置。

7.根据权利要求1或2所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于：所述壳体为左右对称结构，壳体环绕主轴的环周中部为前后方向运动的圆环形主滚道。