[发明专利]一种巡检机器人及其检测方法

权利要求书

1.一种利用巡检机器人的检测方法，其特征在于：所述巡检机器人包括摄像模组，所述摄像模组具有至少两个沿所述摄像模组中心线对称设置且镜头主光轴呈一定夹角的第一镜头和第二镜头，所述检测方法包括步骤：

S1、定位：在待检测的仪表上设置两个标记点a和b，通过所述第一镜头和第二镜头分别采集图像中所述标记点a和b的位置来判定所述巡检机器人的位置及控制所述巡检机器人到达指定巡检点；

S2、图像获取：沿第一方向依次获取各个所述镜头拍摄的图像；

S3、图像处理：根据获取到的该图像，对待检的所述仪表中读数进行识别；

S4、结果获取：根据各所述仪表上的读数，得到检测结果；

所述位置的判定包括：分别检测所述第一镜头和第二镜头采集到的仪表边缘图像，选取处于同一水平线的特征点，判定该两幅图像中的特征点是否对称，若对称，则巡检机器人所述摄像模组的中心线垂直于待检测的仪表；若不对称，则根据不对称的程度计算所述巡检机器人所需旋转的角度，所述巡检机器人经过调整，使巡检机器人的所述摄像模组的中心线垂直于待检测的所述仪表；

在所述巡检机器人摄像模组中心线垂直于待检测的所述仪表后，通过检测所述第一镜头的图像，捕捉所述标记点a，并与所述第一镜头图像中心点比较，若该标记点a在所述第一镜头图像中心左侧，则调整该巡检机器人向左平行移动，若该标记点a在所述第一镜头图像中心右侧，则调整该巡检机器人向右平行移动，使所述标记点a恰好处于检测到的所述第一镜头图像的中心；

在所述标记点a恰好处于所述第一镜头图像中心时，检测所述第二镜头的图像，此时该巡检机器人需沿着所述第一镜头的主光轴移动，捕捉所述标记点b并与检测到的所述第二镜头图像的中心比较，若该标记点b位于所述第二镜头图像中心的左侧，则该巡检机器人需沿所述第一镜头的主光轴向左前移动；若该标记点b位于所述第二镜头图像中心的右侧，则该巡检机器人需沿所述第一镜头的主光轴向右后方向移动，最终达到指定巡检点。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：所述摄像模组还包括感光器件，该感光器件的感光面可移动，并在所述第一镜头和第二镜头之间切换以获取所述第一镜头或第二镜头的成像。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：所述图像处理步骤包括事先录入仪表图像并对仪表编号，在磁盘上建立一个配置文件用以保存此仪表的各项参数；

所述配置文件的建立包括步骤：利用事先在所述仪表周围的一些特殊纹理作为mark，建立模板，保留模板的大小、平均灰度，建立保存模板时的图像空间；

标定仪表与所述mark的图像空间关系；标定所述mark与仪表所在区域的齐次变换矩阵以及所述mark与指针旋转圆心的齐次变换矩阵。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述图像处理步骤还包括：获取图像，输入当前所拍摄的仪表的编号，读取该仪表对应的mark模板信息。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述图像处理还步骤包括：将拍摄的图像与对应的mark模板匹配，寻找mark，由于所述mark模板的图像特征已知，当图像发生变换的时候，根据所述mark模板的特征变化以及标定的齐次变换矩阵，计算得到表盘与指针在图像中的坐标位置。

6.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人采用如权利要求1至5任一项所述的检测方法，包括：

摄像模组，具有至少两个沿所述摄像模组中心线对称设置且镜头主光轴呈一定夹角的第一镜头和第二镜头；

定位装置，用于在所述待检测的仪表上设置两个标记点a和b，通过所述第一镜头和第二镜头分别采集图像中标记点a和b的位置来判定巡检机器人的位置及控制机器人到达指定巡检点所需的运动轨迹；

图像获取装置，用于沿第一方向依次获取所述第一镜头及所述第二镜头拍摄的图像；

图像处理装置，用于根据获取到的图像，对所述仪器上的至少一个待检的仪表中读数进行识别；

结果获取装置，用于根据各仪表上的读数，得到检测结果。

7.如权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于：所述摄像模组还包括感光器件，该感光器件的感光面可移动，并在所述第一镜头和第二镜头之间切换以获取所述第一镜头或第二镜头的成像。