[发明专利]用于增强图像深度置信度图的方法、系统、制品和装置

说明书

本公开涉及用于增强图像深度置信度图的方法、系统、制品和装置。公开了用于增强图像深度置信度图的方法、系统、制品和装置。一种装置包括梯度分析器，所述梯度分析器用于基于场景的数字图像来生成图像梯度，并且基于与所述数字图像相关联的深度图来生成深度梯度，所述深度图用于定义与数字图像中的像素相对应的深度值。所述装置还包括增强置信度图分析器，所述增强置信度图分析器用于基于图像梯度、深度梯度和深度图的初始置信度图来确定深度图的增强置信度图。

技术领域

本公开总体上涉及计算机视觉，并且更具体地涉及用于增强图像深度置信度图的方法、系统、制品和装置。

背景技术

计算机视觉、机器视觉、图像处理、模式识别等的相关技术领域通常涉及对场景的一个或多个图像的分析，以提取指示场景内的对象和/或它们彼此的空间关系的特征。这些技术学科的实现可以涉及生成与成像场景相关联的深度图，该深度图包括指示场景内的对象的不同表面相对于正被分析的(一个或多个)图像的特定视点(例如，相对于捕获(一个或多个)图像的(一个或多个)相机的视点)的深度和/或距离的信息。更具体地，深度图定义了表示正被分析的场景的图像中每个像素的深度的值。在深度图中定义的各个像素的深度值是基于对场景的(一个或多个)底层图像的分析的估计值。除了生成深度图之外，许多计算机视觉系统还生成定义深度图中深度值的置信度水平的置信度图。

发明内容

本公开的第一方面涉及一种用于增强图像深度置信度图的装置，该装置包括：梯度分析器，用于：基于场景的数字图像来生成图像梯度；以及基于与数字图像相关联的深度图来生成深度梯度，该深度图定义与数字图像中的像素相对应的深度值；以及增强置信度图分析器，用于基于图像梯度、深度梯度和深度图的初始置信度图来确定深度图的增强置信度图。

本公开的第二方面涉及一种用于增强图像深度置信度图的方法，包括：通过利用逻辑电路执行指令，基于场景的数字图像来生成图像梯度；通过利用逻辑电路执行指令，基于与数字图像相关联的深度图来生成深度梯度，该深度图定义与数字图像中的像素相对应的深度值；以及通过利用逻辑电路执行指令，基于图像梯度、深度梯度以及深度图的初始置信度图来确定深度图的增强置信度图。

附图说明

图1示出了根据本文公开的教导的待分析的场景的两个示例经校正的立体图像。

图2是图1所示的左图像的放大图。

图3是图1和图2的左图像的示例深度图。

图4是图3的深度图的示例置信度图。

图5是基于图4的初始置信度图生成的图3的深度图的示例增强置信度图。

图6是另一示例初始置信度图与增强置信度图的并排比较。

图7是根据本文公开的教导构造的示例计算机视觉装置。

图8是图7所示的增强置信度图生成器的示例实现方式。

图9和图10是表示机器可读指令的流程图，这些机器可读指令可以被执行以实现图7的示例计算机视觉装置。

图11是被构造为执行图9和/或图10的指令以实现图7的示例计算机视觉装置的示例处理平台的框图。

附图未按比例绘制。通常，在整个附图和所附的文字描述中，相同的附图标记将用于指代相同或相似的部件。除非另有说明，否则连接引用(例如，附接、耦接、连接和接合)将被广义地解释，并且可包括元件集合之间的中间构件以及元件之间的相对移动。因此，连接引用不一定推断两个元件直接连接并且彼此成固定关系。声明任何部件与另一部件“接触”意味着这两个部件之间没有中间部件。