[发明专利]一种电力线智能巡线方法及巡线

权利要求书

1.一种电力线智能巡线方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，依据电力线走向制定无人机摄影装置的巡线路径，并使用所述无人机摄影装置采集电力线通道图像；

步骤S2，对采集的所述电力线通道图像进行预处理，并获得待检测图像；

步骤S3，对所述待检测图像进行电力线边缘提取，以获取电力线在所述待检测图像中的电力线位置；

步骤S4，检测所述待检测图像的电力线位置中的高亮度区域或低亮度区域，将高亮度区域或低亮度区域标记为异常区域，并在所述待检测图像中标记所述异常区域以生成中间结果图像；

步骤S5，依据所述中间结果图像，在所述电力线通道图像中对应位置标记出所述异常区域，并将标记之后的所述电力线通道图像输出。

2.根据权利要求1所述的电力线智能巡线方法，其特征在于，所述骤S2中，对采集的所述电力线通道图像进行预处理，包括以下步骤：灰度化、光学矫正、图像去噪。

3.根据权利要求1所述的电力线智能巡线方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S31，使用Ratio算子在所述待检测图像中检测出电力线边缘；

步骤S32，利用梯度方向信息的随机Hough变换方法对检测出电力线边缘的电力线通道图像进行处理,以获取电力线在所述待检测图像中的电力线位置。

4.根据权利要求1所述的电力线智能巡线方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

步骤S41，对所述待检测图像中的电力线位置进行区分段，并获得N个分段待检区域；

步骤S42，统计每个所述分段待检区域中每个灰度级的像素点个数，并按照一一对应关系生成N个统计结果数据；

步骤S43，利用N个所述统计结果数据计算出N个所述分段待检区域的总体灰度平均值；

步骤S44，将N个所述统计结果与所述总体灰度平均值一一进行比对，差值大于预设的异常阈值的分段待检区域标记为异常区域。

5.根据权利要求1所述的电力线智能巡线方法，其特征在于，所述在所述电力线通道图像中对应位置标记出所述异常区域，具体采用以下步骤：将电力线通道图像中标记为所述异常区域的像素点填充为红色、绿色或蓝色。

6.根据权利要求1所述的电力线智能巡线方法，其特征在于，所述步骤S1中，依据电力线走向制定无人机摄影装置的巡线路径通过GPS导航系统或北斗导航系统实现。

7.一种电力线智能巡线系统，其特征在于，包括：

无人机摄影装置，用于根据预设的巡线路径采集电力线通道图像，其中，所述巡线路径依据电力线走向制定；

图像预处理单元，用于对采集的所述电力线通道图像进行预处理，并获得待检测图像；

电力线位置获取单元，用于对所述待检测图像进行电力线边缘提取，以获取电力线在所述待检测图像中的电力线位置；

中间结果图像生成单元，用于检测所述待检测图像的电力线位置中的高亮度区域或低亮度区域，将高亮度区域或低亮度区域标记为异常区域，并在所述待检测图像中标记所述异常区域以生成中间结果图像；

标记图像输出单元，依据所述中间结果图像，在所述电力线通道图像中对应位置标记出所述异常区域，并将标记之后的所述电力线通道图像输出。

8.根据权利要求7所述的电力线智能巡线系统，其特征在于，所述图像预处理单元对采集的所述电力线通道图像进行预处理，具体包括：灰度化、光学矫正、图像去噪。

9.根据权利要求7所述的电力线智能巡线系统，其特征在于，所述电力线位置获取单元包括：

电力线边缘检测子单元，使用Ratio算子在所述待检测图像中检测出电力线边缘；

电力线位置获取子单元，利用梯度方向信息的随机Hough变换方法对检测出电力线边缘的电力线通道图像进行处理,以获取电力线在所述待检测图像中的电力线位置。

10.根据权利要求7所述的电力线智能巡线系统，其特征在于，所述中间结果图像生成单元包括：

待检区域生成子单元，用于对所述待检测图像中的电力线位置进行区分段，并获得N个分段待检区域；

灰度级像素点统计子单元，用于统计每个所述分段待检区域中每个灰度级的像素点个数，并按照一一对应关系生成N个统计结果数据；

灰度平均值计算子单元，用于利用N个所述统计结果数据计算出N个所述分段待检区域的总体灰度平均值；

异常区域标记子单元，用于将N个所述统计结果与所述总体灰度平均值一一进行比对，差值大于预设的异常阈值的分段待检区域标记为异常区域。