[发明专利]对终端进行定位的方法、装置和存储介质

说明书

本发明提供了对终端进行定位的方法、装置和存储介质。具体地，提供了利用终端上的地图应用程序对终端进行定位的方法。对终端进行定位的方法，包括：获取多个卫星在终端处的多普勒观测值；基于多普勒观测值计算终端的位置；基于计算出的终端的位置计算多个卫星分别到终端的伪距观测值；和基于伪距观测值和终端所在位置的气压值对计算出的终端的位置进行修正。该方法通过融合GNSS伪距观测值和终端的气压值，缩短了对终端地图用户首次定位的时间，提高了定位精度。

技术领域

本发明涉及终端定位的技术领域，具体地涉及融合了GNSS伪距观测值和气压值的对终端定位方法、装置和存储介质。

背景技术

目前终端（手机、车载终端等）上使用的定位软件（例如地图软件）主要是直接利用终端上的全球导航卫星系统GNSS芯片的定位结果。这种方法仅能够在与卫星信号完全同步后，即终端解算出卫星信号的发射时间后，才能对终端进行定位。在终端首次启动定位功能或GNSS信号较弱时，终端内置的GNSS芯片搜星较慢，无法完全同步卫星信号的发射时刻。这会导致终端无法进行定位或定位较慢。

发明内容

本公开提供了一种可以缓解、减轻或甚至消除上述问题中的一个或多个的用于对终端进行定位的方法、装置和存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种对终端进行定位的方法。该方法包括：获取多个卫星在终端处的多普勒观测值；基于多普勒观测值计算终端的位置；基于计算出的终端的位置计算多个卫星分别到终端的伪距观测值；和基于伪距观测值和终端所在位置的气压值对计算出的终端的位置进行修正。

在一些实施例中，基于多普勒观测值计算终端的位置包括：根据基准站播发的实时导航星历计算得到多个卫星中每个卫星的位置、速度和卫星钟差变率，基于多普勒观测值、每个卫星的位置、速度和卫星钟差变率计算终端的位置。

在一些实施例中，基于多普勒观测值、每个卫星的位置、速度和卫星钟差变率计算终端的位置包括：

基于终端接收到的多个卫星的多普勒观测值，n表示卫星的数量，和n颗卫星中的每颗卫星播发信号的波长，建立卫星多普勒观测值矩阵，y表示当前时刻终端接收到的卫星多普勒观测值矩阵，表示第i颗卫星与终端之间的伪距变化率为的观测值；

将伪距变化率的数学模型代入所述卫星多普勒观测值矩阵中，得到卫星多普勒观测矩阵

其中，表示第i颗卫星的速度，表示终端的位置，，表示第i颗卫星的卫星钟差变率，c为真空中的光速值，表示终端钟差变率；和

利用高斯-牛顿迭代法对卫星多普勒观测矩阵进行解算，输出计算出的终端的位置。

在一些实施例中，基于计算出的终端的位置计算多个卫星分别到终端的伪距观测值包括：基于计算出的终端的位置计算多个卫星分别到终端的伪距观测值的整数部分；基于接收卫星信号时刻和测量到的卫星信号发射时刻计算多个卫星分别到终端的伪距观测值的小数部分；选择n颗卫星中高度角最大的卫星作为参考卫星，基于该高度角最大的卫星到终端的伪距观测值的整数部分和小数部分，对多个卫星分别到终端的伪距观测值的整数部分进行修正，以消除终端钟差的影响；根据经修正的多个卫星分别到终端的伪距观测值的整数部分、和计算出的多个卫星分别到终端的伪距观测值的小数部分计算多个卫星分别到终端的伪距观测值。

在一些实施例中，基于伪距观测值和终端所在位置的气压值对计算出的终端的位置进行修正包括：基于终端所在位置的气压值计算终端的高度；基于伪距观测值和终端的高度对所计算出的终端的位置进行修正。

在一些实施例中，基于终端所在位置的气压值计算终端的高度包括：基于计算终端的高度，其中终端所在位置的气压值为，，，，，，g=9.8m/s²，为计算得到的终端的高度。

在一些实施例中，基于伪距观测值和终端的高度对所计算出的终端的位置进行修正包括：基于伪距观测值的数学模型和终端的高度建立方程式：