[发明专利]对终端进行定位的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种对终端进行定位的方法，包括：

获取多个卫星在所述终端处的多普勒观测值；

基于所述多普勒观测值计算所述终端的位置；

基于计算出的所述终端的位置计算所述多个卫星分别到所述终端的伪距观测值；和

基于所述伪距观测值和所述终端所在位置的气压值对计算出的所述终端的位置进行修正，

其中所述基于计算出的所述终端的位置计算所述多个卫星分别到所述终端的伪距观测值包括：

基于计算出的所述终端的位置计算所述多个卫星分别到所述终端的伪距观测值的整数部分；

基于接收卫星信号时刻和测量到的卫星信号发射时刻计算所述多个卫星分别到所述终端的伪距观测值的小数部分；

选择所述多个卫星中高度角最大的卫星作为参考卫星，基于该高度角最大的卫星到所述终端的伪距观测值的整数部分和小数部分，对所述多个卫星分别到所述终端的伪距观测值的整数部分进行修正，以消除所述终端钟差的影响；

根据经修正的所述多个卫星分别到所述终端的伪距观测值的整数部分、和计算出的所述多个卫星分别到所述终端的伪距观测值的小数部分计算所述多个卫星分别到所述终端的伪距观测值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述基于所述多普勒观测值计算所述终端的位置包括：

根据基准站播发的实时导航星历计算得到所述多个卫星中每个卫星的位置、速度和卫星钟差变率，

基于所述多普勒观测值、所述每个卫星的位置、速度和卫星钟差变率计算所述终端的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述基于所述多普勒观测值、所述每个卫星的位置、速度和卫星钟差变率计算所述终端的位置包括：

基于终端接收到的所述多个卫星的多普勒观测值 ，n表示卫星的数量，和n颗卫星中的每颗卫星播发信号的波长，建立卫星多普勒观测值矩阵，y表示当前时刻终端接收到的卫星多普勒观测值矩阵，表示第i颗卫星与所述终端之间的伪距变化率为的观测值；

将伪距变化率的数学模型代入所述卫星多普勒观测值矩阵中，得到卫星多普勒观测矩阵

其中，表示第i颗卫星的速度，表示所述终端的位置，表示第i颗卫星的位置，，表示第i颗卫星的卫星钟差变率，c为真空中的光速值，表示终端钟差变率；和

利用高斯-牛顿迭代法对所述卫星多普勒观测矩阵进行解算，输出计算出的所述终端的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述基于所述伪距观测值和所述终端所在位置的气压值对计算出的所述终端的位置进行修正包括：

基于所述终端所在位置的气压值计算所述终端的高度；

基于所述伪距观测值和所述终端的高度对所计算出的所述终端的位置进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述基于所述终端所在位置的气压值计算所述终端的高度包括：

基于计算所述终端的高度，其中终端所在位置的气压值为，，，，，，g=9.8m/s²，为计算得到的终端的高度。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述基于所述伪距观测值和所述终端的高度对所计算出的所述终端的位置进行修正包括：

基于伪距观测值的数学模型和所述终端的高度建立方程式

其中 表示所述基于所述多普勒观测值计算出的所述终端的位置，分别为所述基于所述多普勒观测值计算出的所述终端的位置对应的纬度、经度和高度，为基于所述终端所在位置的气压值计算得到的所述终端的高度，

利用高斯-牛顿迭代法对所述方程式进行解算，输出经修正的所述终端的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述伪距观测值的数学模型为

其中为卫星i的伪距观测值，为所述终端的位置，为卫星i的位置，为终端时钟偏差，为卫星i的钟差，c为真空中的光速值，为误差改正数，为卫星i的速度，为卫星i的钟差变率，表示终端至卫星i的单位观测向量，e^iT表示eⁱ的转置，表示卫星i所在卫星导航系统与GPS的系统时间偏差，表示终端接收到卫星信号真实时刻与终端系统时间的偏差。