[发明专利]胃肠动力检查系统

权利要求书

1.一种胃肠动力检查系统，其特征在于包括：胃肠动力胶囊、定位装置和终端设备，所述胃肠动力胶囊包括壳体及磁体，所述定位装置包括至少两个磁传感器i，i∈(1,N)，N为大于等于2的正整数；

所述胃肠动力胶囊用于在受检者的体内随着胃肠的蠕动而移动时产生变化的磁场；

所述定位装置的所述磁传感器i用于采集第j个时间点T_j时所述磁场的强度数据D_ij，并将所述强度数据D_ij发送给所述终端设备，j∈(1,N)，N为大于等于1的正整数；

所述终端设备用于根据所述强度数据D_ij确定所述胃肠动力胶囊在胃肠内的位置和姿态信息RPA_j及运动频率；

其中，所述终端设备用于根据所述强度数据D_ij确定所述胃肠动力胶囊在胃肠内的位置和姿态信息RPA_j包括：

S11：所述终端设备对所述强度数据D_ij进行预处理，得到处理后的强度数据D_fij；

S12：所述终端设备设定所述胃肠动力胶囊的初始位置和姿态迁移方程为PA_j＝RPA_j-1+q，其中，q为(Δx,Δy,Δz,Δm,Δn,Δp)，q是一个正态分布样本，且(Δx,Δy,Δz,Δm,Δn,Δp)在(0,0,0,0,0,0)-(0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5)之间；

S13：根据公式PA_jk＝PA_j+Q_k，获得时间点T_j时N个所述胃肠动力胶囊的可能的初始位置和姿态信息，其中N为50-5000之间的整数，k∈(1,N)，Q_k为(Δx_k,Δy_k,Δz_k,Δm_k,Δn_k,Δp_k)，Q_k是一个正态分布样本，且(Δx_k,Δy_k,Δz_k,Δm_k,Δn_k,Δp_k)在(0,0,0,0,0,0)-(0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5)之间；

S14：当所述磁体为球形磁铁时，根据时间点T_j时所述磁传感器i在坐标系中的位置坐标(a_i,b_i,c_i)及时间点T_j时所述N个所述胃肠动力胶囊的可能的初始位置和姿态信息PA_jk，按照磁偶极子模型公式计算时间点T_j时所述磁场的每个所述磁场强度理论值B_tijk(B_txijk,B_tyijk,B_tzijk)；

S15：将步骤S14得到的时间点T_j时所述N个胃肠动力胶囊可能的位置和姿态下的N个所述磁场强度理论值B_tijk分别与所述处理后的强度数据D_fij相减，得到的差值分别取倒数，得到的倒数分别取对数值，最后得到所述N个胃肠动力胶囊的可能的初始位置和姿态信息与胃肠动力胶囊在胃肠的位置和姿态信息的相似度值P_k；

S16：对S15中得到的N个相似度P_k进行归一化处理，得到N个处理后的相似度P′_k；

S17：按照如下公式，选取M个处理后的相似度P′_k，其中，M为50-5000之间的整数，M与N相同或者不相同,

P′₁+P′₂+…+P′_nrand，其中，rand是random的缩写，rand指代随机数；

S18：对M个处理后的相似度P′_k对应的所述N个胃肠动力胶囊可能的初始位置和姿态信息PA_jk进行求均值计算，得到的均值作为时间点T_j时所述胃肠动力胶囊在胃肠内的位置和姿态信息RPA_j。