[发明专利]航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器

说明书

本发明提供一种航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器，首先使转台先后在三个不同位置下，进行惯组加速度输出采集，利用采集到的数据，分别计算出在不同位置下的Y轴和Z轴的输出平均加速度。根据采集及计算的数据进行惯组Y向加速度计和Z向加速度计的零位偏差标定，同时完成惯组测量系绕转台Y轴和Z轴安装误差的标定计算，最后利用采集到的数据和计算得到的零位偏差，以及当地重力加速度数值，进行惯组测量系绕转台X轴安装误差的标定计算。本发明能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，通过辅助计算的方式得到准确的安装误差，快速完成惯组与转台之间的安装误差高精度标定。

技术领域

本发明涉及航天运载器技术领域，特别是航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器。

背景技术

目前在进行惯性导航系统测试以及控制系统半实物仿真试验时，需将惯组安装在高精度转台上，通过转台转动来模拟箭体的姿态变化，惯组来敏感转台的转动，以完成相关测试试验。为了保证惯组测量坐标系的三个坐标轴与转台模拟的转动坐标轴指向一致，通常采用以下措施：

采用机械安装保证，这就要求惯组和转台安装台面上加工高精度的机械安装靠面，或采用定位销和定位孔配合的方式安装惯组。或者，在无机械安装保证时，分别在惯组外壳及转台上安装光学瞄准用的光学基准镜，事先标定好光学基准镜与惯组测量坐标系的安装关系，以及光学基准镜与转台坐标系之间的安装关系。通过光学瞄准设备确定两个基准镜之间的角度关系，换算得到惯组测量坐标系与转台坐标系之间的安装误差角，在生成转台指令时对该安装误差角进行补偿。

目前采用的惯组与转台安装误差标定方法的保障条件都较复杂，使用场景受限，在惯组产品或转台没有机械安装保证和光学基准镜时，无法对安装误差角进行控制或者标定。因此，提供一种能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，快速完成惯组与转台之间的安装误差高精度标定的方法是目前所要解决的问题。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提供了一种航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，快速完成惯组与转台之间的安装误差的高精度标定，与传统光学瞄准方法相比，简化了标定的设备保障条件，缩短了标定时间。

本发明提供了一种航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法。该惯组与转台安装误差标定方法包括以下步骤：

使转台工作在伺服状态下；

第一次采集，将转台位置指令设置为外框90°、中框和内框均为0°，并使惯组Y轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_y1，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_z1；

根据第一次采集到的数据计算单位时间N秒内第一Y轴输出平均加速度及第一Z轴输出平均加速度；

第二次采集，使转台位置指令为外框90°、中框0°、内框180°，使惯组Y轴和Z轴分别指向与所述第一次采集位置相反的方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_y2，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_z2；

根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二Y轴输出平均加速度及第二Z轴输出平均加速度；

第三次采集，使转台位置指令为外框0°、中框0°、内框0°，使惯组X轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，Y轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_y3，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_z3；

根据第三次采集到的数据计算单位时间N秒内第三Y轴输出平均加速度及第三Z轴输出平均加速度；

根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算惯组绕转台Y轴向安装误差；