[发明专利]航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器

权利要求书

1.航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

使转台工作在伺服状态下；

第一次采集，将转台位置指令设置为外框90°、中框和内框均为0°，并使惯组Y轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_y1，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_z1；

根据第一次采集到的数据计算单位时间N秒内第一Y轴输出平均加速度G_y1及第一Z轴输出平均加速度G_z1；

第二次采集，使转台位置指令为外框90°、中框0°、内框180°，使惯组Y轴和Z轴分别指向与所述第一次采集位置相反的方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_y2，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_z2；

根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二Y轴输出平均加速度G_y2及第二Z轴输出平均加速度G_z2；

第三次采集，使转台位置指令为外框0°、中框0°、内框0°，使惯组X轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，Y轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_y3，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度A_z3；

根据第三次采集到的数据计算单位时间N秒内第三Y轴输出平均加速度及第三Z轴输出平均加速度；

将第一Z轴输出平均加速度G_z1和第二Z轴输出平均加速度G_z2代入公式：

计算得到惯组绕转台Y轴向安装误差α_y；其中g₀为转台安装位置处的重力加速度；

根据第一Y轴输出平均加速度G_y1和第二Y轴输出平均加速度G_y2计算惯组绕转台Z轴向安装误差；

根据第一Y轴输出平均加速度G_y1和第二Y轴输出平均加速度G_y2计算Y向加速度计零位偏差，根据第一Z轴输出平均加速度G_z1和第二Z轴输出平均加速度G_z2计算Z向加速度计零位偏差；

根据第三Y轴输出平均加速度、第三Z轴输出平均加速度、Y向加速度计零位偏差和Z向加速度计零位偏差，计算惯组绕转台X轴向安装误差。

2.根据权利要求1所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第一次采集到的数据计算单位时间N秒内第一Y轴输出平均加速度G_y1及第一Z轴输出平均加速度G_z1的方法为：

将A_y1代入公式：计算得到第一Y轴输出平均加速度G_y1；

将A_z1代入公式：计算得到第一Z轴输出平均加速度G_z1。

3.根据权利要求2所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二Y轴输出平均加速度G_y2及第二Z轴输出平均加速度G_z2的方法为：

将A_y2代入公式：计算得到第二Y轴输出平均加速度G_y2；

将A_z2代入公式：计算得到第二Z轴输出平均加速度G_z2。

4.根据权利要求3所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第一Y轴输出平均加速度G_y1和第二Y轴输出平均加速度G_y2计算惯组绕转台Z轴向安装误差的方法为；

将第一Y轴输出平均加速度G_y1和第二Y轴输出平均加速度G_y2代入公式：

计算得到惯组绕转台Z轴向安装误差α_z，其中g₀为转台安装位置处的重力加速度。