[发明专利]基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法

说明书

本发明公开了基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，包括通过程序管理模块打开机器人的控制程序；示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人的运动，具体包括对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误；将PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句；根据示教程序的逻辑，根据每一步需要运行的指令生成跟踪文件；协程控制机器人控制程序运行，本申请方案通过使用socket接口，可对核心主控制算法进行完整的封装，同时这种通信方式更加便捷，可实现跨平台跨语言通信，使机器人得到有效的控制，可以有效解决背景技术中的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，本发明涉及基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法。

背景技术

机器人作为近代自动控制领域的新兴技术，在现代机械制造中扮演着重要的角色。尤其是工业机器人，作为工业加工现场的一类多轴设备，它在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料和零件的搬运、加工、装配等大量复杂、危险的操作，工业机器人已发展为工业界中不可或缺的核心装备，是工人们不可少的合作伙伴。

但目前，对于我国的工业机器人，比如常用的六轴工业串联机器人，严重依赖进口，如KUKA、ABB等，他们价格十分昂贵，严重制约了我国制造行业及相关产业的发展。为了缓解这一现象，我们亟需研发自主工业机器人，包括工业机器人的控制器以及配套示教系统的研发，降低工业机器人的成本，减少对国外工业机器人的依赖。

而对机器人的控制虽然是由控制器完成，但运动指令与参数配置应交由用户完成，用户与控制器的交互媒介就是示教系统，而机器人的自动运行控制，需要运行用户在线编程的内容，而在线编程主要是采用PLC语言，如何根据PLC语言的逻辑，实现对机器人的控制，也是一个亟待解决的问题。

发明内容

为了寻找更为有效的实现方案，本发明提供了基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，使用socket接口，可对核心主控制算法进行完整的封装，同时这种通信方式更加便捷，可实现跨平台跨语言通信，使机器人得到有效的控制，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明公开了基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，其特征在于，包括：

通过程序管理模块打开机器人的控制程序；

示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人的运动。

作为一种实施方案，所述机器人运行模式包括连续运动和单步运动。

作为一种实施方案，所述程序管理模块通过PLC语言对机器人运动进行在线编程。

作为一种实施方案，所述示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人的运动包括：

对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误；

将PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句；

根据示教程序的逻辑，根据每一步需要运行的指令生成跟踪文件；

协程控制机器人控制程序运行。

作为一种实施方案，所述输入的文本包括数据文件和程序文件，所述数据文件以json为后缀，所述程序文件以script为后缀，所述对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误包括：

利用antltr4py3开源语法分析器对程序文件进行词法和语法分析；