[发明专利]基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法

权利要求书

1.基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，其特征在于，包括：

通过程序管理模块打开机器人的控制程序；

示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人的运动；

所述机器人运行模式包括连续运动和单步运动；

所述程序管理模块通过PLC语言对机器人运动进行在线编程；

所述示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人运动的程序执行过程包括：

对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误；

将PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句；

根据示教程序的逻辑，根据每一步需要运行的指令生成跟踪文件；

协程控制机器人控制程序运行；

所述输入的文本包括数据文件和程序文件，所述数据文件以json为后缀，所述程序文件以script为后缀，所述对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误，执行过程包括：

利用antltr4py3开源语法分析器对程序文件进行词法和语法分析；

antltr4py开源语法分析器根据分析情况生成语法分析树；

遍历各ID词法符号是否在数据文件中定义、数据类型是否正确；

根据程序文件和数据文件的分析结果，对分析结果进行错误处理；

所述根据PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句包括：

在程序指令中生成打印流，所述打印流中只有待程序执行的语句，且包含与socket指令相关的语句；

所述根据示教程序的逻辑，根据每一步需要运行的指令生成跟踪文件包括：

S100、读取要运行的程序指令文件，并初始化trace＝[]；

S200、通过Python标准调试器模块进行单步调试；

S300、判断程序指令是否执行完毕；

所述步骤S300的具体判断过程为：

S301、如果判断程序指令执行完毕，则直接生成json数据文件；

S302、如果判断程序指令未执行完毕，记录每一步调试的结果，创建跟踪条目trace_entry，并将跟踪条目trace_entry合并至trace；

S303、判断len(trace)是否大于MAX_EXECUTED_LINES：

若大于，则生成json数据文件，否则返回执行步骤S300；

所述步骤S200中，所述单步测试包括函数调用、返回、异常和单步执行；

所述协程控制机器人控制程序运行的具体过程包括：

协程端首先读取trace.json文件，并完全依照该文件信息进行控制操作；

当线程接收到协程端是否继续的消息时，若为连续运行状态，则直接send回到协程中，否则等待单步运动的步进按钮信号，再回到协程中；

当线程接收到协程指令语句，则执行该指令语句，执行的过程中发送socket指令给控制器算法模块，并不断询问控制器算法模块机器人是否已完成运动，直至完成运动则再次回到协程；

协程遍历下一个跟踪条目，并询问线程是否继续的消息，循环往复直到最后一个跟踪条目结束，协程向线程发送在线编程程序已运行完毕的“Finished”信号，线程收到该信号之后，主动关闭协程。