[发明专利]智能垃圾箱的溢满度测量方法、装置及智能垃圾箱

说明书

本发明适用智能垃圾箱技术领域，提供了一种智能垃圾箱的溢满度测量方法及装置、智能垃圾箱，该方法包括：获取面阵激光雷达对所述智能垃圾箱扫描而生成的点云数据；将所述点云数据转换为智能垃圾箱坐标系中的三维坐标，所述智能垃圾箱坐标系是相对所述智能垃圾箱的长宽高方向而建立的；从所述三维坐标中提取所述智能垃圾箱高度方向上的高度坐标；对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度。由于上述方法在计算溢满度时充分考虑了智能垃圾箱中各垃圾平面位置的最高点，避免了因仅针对智能垃圾箱中的中心位置而错误计算溢满度，有效保证了智能垃圾箱中溢满度计算的准确性。

技术领域

本发明属于智能垃圾箱技术领域，尤其涉及一种智能垃圾箱的溢满度测量方法、装置及智能垃圾箱。

背景技术

目前的垃圾回收应用中，均是在小区、写字楼等区域通过定点布设垃圾箱，居民可自行向垃圾箱内投放垃圾，然后由垃圾清运人员定期清运。为便于人们使用，通常会将垃圾箱摆放在多个不同的位置，但是各个垃圾箱内投放的垃圾量并不相同，且单位时间内垃圾投放量会有一定的波动，有的垃圾箱摆放一整天可能还是空箱，有的垃圾箱可能很快就满箱了。因此，有必要对垃圾箱进行溢满度监控，以在垃圾箱溢满时才通知进行垃圾清运，减小垃圾清运的管理成本。

然后，目前设置的大部分智能垃圾箱中，均是将激光测距传感器设置于智能垃圾箱的正上方，以进行溢满度测量。但由于智能垃圾箱内的垃圾堆放形式一般都是呈现正态分布，即中间高、四周围低，在根据智能垃圾箱中心位置的高度已检测到溢满时，而智能垃圾箱的周围却仍然存在可容纳相当大体积的空间。因此，现有的智能垃圾箱溢满度测量方式与实际情况偏差较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能垃圾箱的溢满度测量方法、装置及智能垃圾箱，旨在解决现有技术中智能垃圾箱溢满度测量的准确度不高的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种智能垃圾箱的溢满度测量方法，包括：

获取面阵激光雷达对所述智能垃圾箱扫描而生成的点云数据；

将所述点云数据转换为智能垃圾箱坐标系中的三维坐标，所述智能垃圾箱坐标系是相对所述智能垃圾箱的长宽高方向而建立的；

从所述三维坐标中提取所述智能垃圾箱高度方向上的高度坐标；

对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度。

优选的，所述将所述点云数据转换为智能垃圾箱坐标系中的三维坐标的步骤之前，所述方法还包括：

将所述点云数据转化为图形文件；

采用AI算法对所述图形文件进行矩阵运算，计算所述智能垃圾箱内垃圾所在的矩形部分；

根据所述矩形部分对所述点云数据进行过滤处理。

优选的，所述对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度的步骤之前，所述方法还包括：

采用卡尔曼滤波算法对所述高度坐标进行滤波处理。

优选的，所述对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度的步骤包括：

对所述高度数据进行大小排序；

按照预设比例从所述高度数据中进行数据提取；

计算经数据提取后所述高度数据的平均值；

根据所述平均值和所述智能垃圾箱的高度，计算溢满度。

优选的，所述对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述高度数据，确定所述智能垃圾箱中的高位区域和低位区域；